一种机械手臂式清淤机构的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手臂式清淤机构，属于城市淤泥清理设备【技术领域】。技术方案是：主轴（7）一端设在主轴套筒（3）内，且与升降活塞杆（6）连接，升降活塞杆（6）连接升降油缸（5），主轴套筒（3）连接减速电机（2），主轴（7）另一端铰接机械手臂，所述机械手臂为四边形，且与平移活塞杆（9）连接，平移活塞杆（9）与平移油缸（8）连接，抓取活塞杆（15）一端与机械手臂固定连接，另一端与连接拉杆铰接，连接拉杆另一端连接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗（12）和左清淤抓斗（13），呈对称结构。本实用新型的有益效果是：清淤范围广，清淤灵活、彻底，清淤效率高，降低工人劳动强度，改善工人作业环境。
【专利说明】一种机械手臂式清淤机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手臂式清淤机构，尤其是城市窨井淤泥清淤机构，属于城市淤泥清理设备【技术领域】。
【背景技术】
[0002]目前，城市生活或工业窨井的清淤工作普遍是手工清掏、人工井下作业，淤泥处理效率低，工人劳动强度大，作业环境恶劣。现有的清淤机构，不能灵活的在窨井内部清淤，只能与井口垂直直线工作，使得清淤范围小，清淤不彻底等。而且在清淤过程，仅靠抓斗本身的重量进入淤泥内清淤，势必造成清淤抓取率低、遇到树枝或坚硬物块时，则造成清淤不彻底等问题。
实用新型内容
[0003]本实用新型目的是提供一种机械手臂式清淤机构，清淤范围广，清淤灵活、彻底，解决【背景技术】中存在的问题。
[0004]本实用新型的技术方案是:
[0005]一种机械手臂式清淤机构，包含主轴套筒、升降活塞杆、主轴、平移活塞杆、抓取活塞杆、机械手臂和清淤抓斗，主轴一端设在主轴套筒内，且与升降活塞杆连接，升降活塞杆连接升降油缸，主轴套筒连接减速电机，主轴另一端铰接机械手臂，所述机械手臂为四边形，且与平移活塞杆连接，平移活塞杆与平移油缸连接，抓取活塞杆一端与机械手臂固定连接，另一端与连接拉杆铰接，连接拉杆另一端连接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗和左清淤抓斗，呈对称结构。
[0006]所述机械手臂由两个机械手臂架和清淤抓斗支架构成平行四边形，可满足清淤抓斗在井室内的水平运动，并保证清淤抓斗的方向始终竖直向下便于抓取淤泥，所述连接拉杆为四连杆铰接，且与右清淤抓斗和左清淤抓斗连接。可以实现右清淤抓斗和左清淤抓斗的张开和闭合。
[0007]采用本实用新型，在升降活塞杆牵引的作用下，使清淤整体机构沿竖直方向伸缩，实现进出窨井室；通过主轴旋转带动清淤抓斗在井室内部的转动，更好的满足清淤抓斗在井室内的转动，使得清淤更加灵活；机械手臂在平移油缸的驱动下完成水平运动，满足清淤抓斗在井室内的水平运动，配合窨井清淤过程中水平旋转动作使得清淤抓斗水平方向上达到任意清淤位置；抓取油缸控制右清淤抓斗和左清淤抓斗的张开和闭合，完成抓取动作。
[0008]本实用新型的有益效果是:(1)平行四边形结构的机械手臂，可满足清淤抓斗在井室内的水平运动，同时抓取机构座的设置保证清淤抓斗的方向始终竖直向下便于抓取淤泥；(2)主轴的水平旋转，从而更好的满足清淤抓斗在井室内的水平方向转动，使得清淤更加灵活；(3)清淤升降机构的设置，可使整个机构稳定升降，满足清淤抓斗在井室内的竖直方向运动；(4)应用液压驱动开口式四连杆清淤抓斗完成抓取动作和整体机构的升降动作，改善现有其他种类设备清淤过程传动效率低、绳索升降系统造成仅靠抓斗本身的重量进入淤泥内清淤，势必造成清淤抓取率低、遇到树枝或坚硬物块时则造成清淤不彻底等问题，确保清淤在各种工况下的高效、稳定和可靠运行。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型结构示意图；
[0010]图2是本实用新型机械手臂水平移动后示意图；
[0011]图3是本实用新型清淤抓斗张开示意图；
[0012]图中:清淤机构座1、减速电机2、主轴套筒3、推力球轴承4、升降油缸5、升降活塞杆6、主轴7、平移油缸8、平移活塞杆9、连接拉杆10、右清淤抓斗连杆11、右清淤抓斗12、左清淤抓斗13、左清淤抓斗连杆14、抓取活塞杆15、抓取油缸16、清淤抓斗支架17、机械手臂架18。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图，通过实例对本实用新型作进一步说明。
[0014]参照附图1、2、3，一种机械手臂式清淤机构，主轴7上部与升降活塞杆6连接，升降油缸5与主轴套筒3固定，主轴7可在主轴套筒3内滑动，主轴套筒3与清淤机构座I靠推力球轴承4连接，减速电机2与主轴套筒3连接；
[0015]主轴7下部与两个机械手臂架18铰接，两个机械手臂架18与清淤抓斗支架17铰接，构成平行四边形结构，平移油缸8与一端机械手臂架18上部铰接，平移活塞杆9与另一端机械手臂架18中下部铰接；
[0016]清淤抓斗支架17上安装抓取油缸16，抓取活塞杆15与两个连接拉杆10铰接，两个连接拉杆10分别与左清淤抓斗连杆14和右清淤抓斗连杆11铰接，左清淤抓斗连杆14和右清淤抓斗连杆11都与清淤抓斗支架17铰接，左清淤抓斗连杆14和右清淤抓斗连杆11上分别安装左清淤抓斗13和右清淤抓斗12。
[0017]工作过程:
[0018]参照附图1，窨井清淤过程中升降动作:主轴在升降活塞杆6牵引的作用下，沿主轴套筒3竖直方向伸缩，使得整体机构上下移动，进出窨井室，使清淤抓斗竖直方向上达到清淤位置。
[0019]参照附图1，窨井清淤过程中水平旋转动作:由减速电机2带动主轴7旋转，使机构可以水平旋转，带动清淤抓斗在井室内部的转动。
[0020]参照附图2，窨井清淤过程中水平动作:由平行四边形机构构成的机械手臂，在平移油缸8的驱动下完成水平运动，满足清淤抓斗在井室内的水平运动，配合窨井清淤过程中水平旋转动作使得清淤抓斗水平方向上达到任意清淤位置。
[0021]参照附图3，窨井清淤过程中抓取动作:抓取油缸16控制右清淤抓斗12和左清淤抓斗13的张开和闭合，完成抓取动作。
【权利要求】
1.一种机械手臂式清淤机构，其特征在于包含主轴套筒(3)、升降活塞杆(6)、主轴(7)、平移活塞杆(9)、抓取活塞杆(15)、机械手臂和清淤抓斗，主轴(7)—端设在主轴套筒(3)内，且与升降活塞杆(6)连接，升降活塞杆(6)连接升降油缸(5)，主轴套筒(3)连接减速电机(2)，主轴(7)另一端铰接机械手臂，所述机械手臂为四边形，且与平移活塞杆(9)连接，平移活塞杆(9)与平移油缸(8)连接，抓取活塞杆(15)—端与机械手臂固定连接，另一端与连接拉杆铰接，连接拉杆另一端连接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗(12)和左清淤抓斗(13)，呈对称结构。
2.根据权利要求1所述的机械手臂式清淤机构，其特征在于所述机械手臂由两个机械手臂架(18)和清淤抓斗支架(17)构成平行四边形，所述连接拉杆为四连杆铰接，且与右清淤抓斗(12)和左清淤抓斗(13)连接。
【文档编号】E03F7/00GK203531125SQ201320712362
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年11月13日 优先权日:2013年11月13日
【发明者】李成群, 刘钊, 张习加 申请人:河北联合大学