一种改进的家用吸尘机器人的控制装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型属于家用电器领域，具体涉及一种改进的家用吸尘机器人的控制装置，其包括：CPU、障碍物探测器、计时器、左行走电机、右行走电机、吸尘电机；CPU基于障碍物信号控制左行走电机、右行走电机和吸尘电机的转速。该控制装置可以在探测到行进路线上有障碍物的情况下也能及时清扫障碍物与吸尘机器人之间的区域，节省清扫时间，提高清扫效率。
【专利说明】
一种改进的家用吸尘机器人的控制装置
技术领域
[0001]本实用新型属于家用电器领域，具体涉及一种改进的家用吸尘机器人的控制装置。
【背景技术】
[0002]机器人的应用领域不断扩大，从工业到家庭都有机器人的身影。作为家用机器人的代表，吸尘机器人是自己在规定的区域内行驶的同时吸入周围的灰尘或异物而进行打扫的一种电器。它得到了许多家庭的喜爱，具有广阔的商业前景。
[0003]现有技术中对吸尘机器人的研究主要集中在障碍探测、路径规划等方面。例如专利CN103584798A公开了一种智能吸尘器的控制方法:当检测到吸尘器行进路线上存在障碍物时控制吸尘器旋转预定角度以避开障碍物。这种方法存在一个问题就是:障碍物与吸尘机器人之间的区域不能得到及时清扫，需要经过吸尘器多次的折返，才能使吸尘器的行进路径覆盖所述障碍物周围的区域，造成了清扫时间长、清扫效率低的结果。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种改进的家用吸尘机器人的控制装置，该控制装置可以在探测到行进路线上有障碍物的情况下，及时清扫障碍物与吸尘机器人之间的区域，节省清扫时间，提高清扫效率。本实用新型技术方案如下:
[0005]—种家用吸尘机器人的控制装置，包括CPU、障碍物探测器、计时器、左行走电机、右行走电机、吸尘电机;其中，
[0006]障碍物探测器用于检测吸尘机器人的行进路线上距离吸尘机器人预定距离处是否存在障碍物；
[0007]左行走电机和右行走电机用于使吸尘机器人行进及转弯；
[0008]当障碍物探测器探测到障碍物时，发生障碍物信号至CPU，所述障碍物信号包括障碍物与吸尘机器人之间的实时距离信号；
[0009]CPU接收到障碍物信号后，控制左行走电机和右行走电机同时降低转速，以降低吸尘机器人的行进速度，同时控制吸尘电机降低转速；
[0010]吸尘机器人继续行进，随着障碍物与吸尘机器人之间的实时距离不断变小，CPU进一步控制左行走电机、右行走电机和吸尘电机降低转速，到障碍物与吸尘机器人之间的实时距离为0，也即吸尘机器人碰到障碍物时，左行走电机、右行走电机和吸尘电机的转速降为正常值的三分之一；
[0011 ] 计时器用于记录探测到障碍物到碰到障碍物所经过的第一时间；
[0012]当吸尘机器人碰到障碍物后，CPU控制左行走电机、右行走电机按正常转速的三分之一同速、反向运转，以控制吸尘机器人旋转一预定角度;再控制左行走电机、右行走电机按正常转速的三分之一同速、同向地运转所述第一时间，控制吸尘机器人驶离障碍物;经过第一时间之后，CPU再控制左行走电机、右行走电机、吸尘电机按正常转速运转。
[0013]本实用新型的有益效果为:在探测到行进路线上有障碍物的情况下也能及时清扫障碍物与吸尘机器人之间的区域，节省清扫时间，提高清扫效率。
【附图说明】
[0014]图1为本实用新型的控制装置的示意图；
[0015]图2为本实用新型的控制装置的流程图。
【具体实施方式】
[0016]下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行描述，显然，所描述的仅仅是本实用新型一部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0017]如图1所示，所述家用吸尘机器人的控制装置包括:CPU1、左行走电机2、右行走电机3、吸尘电机4、障碍物探测器5、计时器6;其中，
[0018]障碍物探测器用于检测吸尘机器人的行进路线上距离吸尘机器人预定距离处是否存在障碍物；
[0019]左行走电机和右行走电机用于使吸尘机器人行进及转弯；
[0020]当障碍物探测器5探测到障碍物时，发生障碍物信号至CPU，所述障碍物信号包括障碍物与吸尘机器人之间的实时距离信号；
[0021]CPUl接收到障碍物信号后，控制左行走电机2和右行走电机3同时降低转速，以降低吸尘机器人的行进速度，同时控制吸尘电机4降低转速以节省电力；
[0022]吸尘机器人继续行进，随着障碍物与吸尘机器人之间的实时距离不断变小，CPUl进一步控制左行走电机2、右行走电机3和吸尘电机4降低转速，到障碍物与吸尘机器人之间的实时距离为0，也即吸尘机器人碰到障碍物时，左行走电机2、右行走电机3和吸尘电机4的转速降为正常值的三分之一；
[0023]计时器6用于记录探测到障碍物到碰到障碍物所经过的第一时间；
[0024]当吸尘机器人碰到障碍物后，CPUl控制左行走电机2、右行走电机3按正常转速的三分之一同速、反向运转，以控制吸尘机器人旋转一预定角度;再控制左行走电机2、右行走电机3按正常转速的三分之一同速、同向地运转所述第一时间，控制吸尘机器人驶离障碍物；经过第一时间之后，CPUl再控制左行走电机2、右行走电机3、吸尘电机4按正常转速运转。这种改进的控制逻辑可以减少电机转速的突变次数，增加电机的使用寿命。
[0025]本实用新型可以在探测到行进路线上有障碍物的情况下也能及时清扫障碍物与吸尘机器人之间的区域，节省清扫时间，提高清扫效率。
[0026]以上所述的【具体实施方式】，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的【具体实施方式】而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种改进的家用吸尘机器人的控制装置，包括CPU、障碍物探测器、计时器、左行走电机、右行走电机、吸尘电机;其中， 障碍物探测器用于检测吸尘机器人的行进路线上距离吸尘机器人预定距离处是否存在障碍物； 左行走电机和右行走电机用于使吸尘机器人行进及转弯； 其特征在于， 当障碍物探测器探测到障碍物时，发生障碍物信号至CPU，所述障碍物信号包括障碍物与吸尘机器人之间的实时距离信号； CPU接收到障碍物信号后，控制左行走电机和右行走电机同时降低转速，以降低吸尘机器人的行进速度，同时控制吸尘电机降低转速； 吸尘机器人继续行进，随着障碍物与吸尘机器人之间的实时距离不断变小，CPU进一步控制左行走电机、右行走电机和吸尘电机降低转速，到障碍物与吸尘机器人之间的实时距离为O，也即吸尘机器人碰到障碍物时，左行走电机、右行走电机和吸尘电机的转速降为正常值的三分之一； 计时器用于记录探测到障碍物到碰到障碍物所经过的第一时间； 当吸尘机器人碰到障碍物后，CPU控制左行走电机、右行走电机按正常转速的三分之一同速、反向运转，以控制吸尘机器人旋转一预定角度;再控制左行走电机、右行走电机按正常转速的三分之一同速、同向地运转所述第一时间，控制吸尘机器人驶离障碍物;经过第一时间之后，CPU再控制左行走电机、右行走电机、吸尘电机按正常转速运转。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述预定距离为0.5m，所述预定时间为1-3秒，所述预定角度为90°。3.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，障碍物探测器是超声波传感器或红外线传感器。
【文档编号】A47L9/28GK205458448SQ201620004190
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年1月1日
【发明人】不公告发明人
【申请人】杨静