可编程自动炒菜机器人的利记博彩app

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【专利摘要】本发明公开了一种可编程自动炒菜机器人，包括：燃气控制系统、炉灶系统、锅盖系统、油烟系统和显示控制系统，其特征在于，还包括：主加料系统、佐料加料系统、翻炒系统，所述翻炒系统包括升降架和机械臂；所述升降架控制机械臂的高度，所述显示控制系统控制加料、点火及机械臂翻炒动作；所述显示控制系统具有USB及无线接口，可支持用户自定义菜谱。
【专利说明】
可编程自动炒菜机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及智能机器人，特别涉及一种可编程智能炒菜机器人。
【背景技术】
[0002] 中式快餐的特点是做法灵活多变，风格各异，不同厨师或餐饮店按照相同菜谱对 同一道菜的做法也会存在细微差别。当前炒菜机器人都采用标准菜谱进行烹制，无法适应 不同口味不同风格的需求，限制了炒菜机器人的大规模普及。
[0003] 某些餐饮机器人采用平底锅、电磁炉等固定锅灶的方式进行烹制，支持锅灶类型 单一，无法适应不同菜谱烹饪需求。
[0004] 人工给料需要人工值守，效率和均匀性较差，不同批次口味差异较大。
[0005] 翻炒动作均匀控制，对不同菜谱炒法类似，风格差异较小。
[0006] 料斗布局未进行优化，一方面容易受加工过程的蒸汽和油烟熏蒸浸染，引起佐料 潮湿、黏连、变质等;另一方面加大了佐料的控制难度。
[0007] 炒菜机器人的传感器布局较少，难以智能化烹饪。

【发明内容】

[0008] 现有炒菜机器人通用性差，功能不稳定，且不够智能；为解决所述问题，本发明提 供一种可编程自动炒菜机器人。
[0009] 本发明提供的可编程自动炒菜机器人，包括：燃气控制系统、炉灶系统、锅盖系 统、油烟系统和显示控制系统，其特征在于，还包括:主加料系统、佐料加料系统、翻炒系统， 所述翻炒系统包括升降架和机械臂;所述升降架控制机械臂的高度，所述显示控制系统按 照菜谱动作序列控制燃气控制系统点火、锅盖覆盖移除、主加料系统加料、佐料加料系统加 料及机械臂翻炒。
[0010] 进一步，所述显示控制系统包括显示屏幕和控制面板，显示控制系统按照程序序 列控制电机运转，驱动机械臂翻炒，第一传感器组采集机械臂动作，并反馈至显示控制系 统。
[0011] 进一步，所述显示控制系统的软件包括至少一个动作模块，每个动作模块对应一 组炒菜基本动作，每个动作模块独立工作。
[0012] 进一步，所述显示控制系统具有下载终端，所述下载终端包括USB接口和无线接 □ 〇
[0013] 进一步，所述显示控制单元采集第一至第七传感器组，并向用户显示;所述第一至 第七传感器组分布在机器人的各电机、阀及活动部件处。
[0014] 进一步，所述燃气控制系统包括电磁阀、管道、点火头，可在所述显示控制系统的 控制下控制火力开关及大小。
[0015] 进一步，所述炉灶系统包括高度可调的支撑支架，显示控制系统根据第二传感器 组对炉灶系统高度反馈调节支撑支架的高度。
[0016]进一步，所述机械臂采用4自由度机械臂，采用预编程开环控制策略控制机械臂翻 炒动作。
[0017]进一步，所述锅盖系统可自动实现锅盖的覆盖及移除。
[0018] 进一步，所述主加料系统包括加料支架、料斗箱和料斗;加料支架采用四连杆机构 控制，所述料斗置于料斗箱内，加料支架根据显示控制系统的指令将料斗推出或拉回料斗 箱，料斗推出料斗箱后倾倒。
[0019] 进一步，所述加料系统包括固体加料系统及液体加料系统，通过电磁阀及控制佐 料流量，通过称重台及第六、第七传感器组控制加料量。
[0020] 本发明的优点包括： 进行结构优化布局，总体结构更为紧凑，减小占地空间； 采用可快速拆卸的料斗结构，便于加料及清洗； 优化料斗布局，减少油烟对料斗的熏蒸浸染； 布置多传感器，对每个动作过程进行测量，对整个烹饪过程进行精确控制； 可依据主料数量、菜谱数量对比，自动调整佐料量、翻炒时间等，实现智能化烹饪； 采用燃气加热方式，自动控制加热过程、加热量，满足急炒爆炒要求； 采用标准化锅灶接口，更换简单，锅灶可根据需要由用户更换不同类型锅灶，实现不同 菜谱的连续烹制； 采用四自由度机械臂作为翻炒机构，精细模拟人工翻炒动作;锅灶旋转加热，与翻炒机 构配合，实现不同风格的爆炒、急炒、炖煮等需求； 采用智能化接口界面，用户可通过移动终端与机器人连接，通过动作模块组合实现自 定义菜谱，控制炒菜过程； 采用智能化接口界面，用户可通过移动终端与其他程序相连，实现智能化厨房。
[0021] 本炒菜机器人能够很好地模拟人工炒菜过程，并支持用户自定义菜谱，具有多种 外部接口，很好地满足家庭及餐饮店的加工需求。
【附图说明】
[0022] 图1为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的顶视图（不含油烟系统）； 图2为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的显示控制系统的一个实施示意 图； 图3为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的燃气控制系统的一个实施示意 图； 图4为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的锅灶支架系统的一个实施示意 图； 图5为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的翻炒系统的一个实施示意图； 图6为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的锅盖系统的一个实施示意图； 图7为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的主加料系统的一个实施示意图； 图8为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的料斗料箱的一个实施示意图； 图9为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的佐料加料系统（固）的一个实施示 意图； 图10为本发明实施例提供的可编程自动炒菜机器人的佐料加料系统(液）的一个实施 示意图。
【具体实施方式】
[0023] 下面根据附图对本发明作进一步详细说明。
[0024] 本发明提供的可编程自动炒菜机器人拥有多个传感器及USB接口、无线接口，可以 由用户自定义编程控制，并提供与其他系统如智能家居系统接口的智能化烹饪机器人，根 据用户需求采用不同的烹饪风格，满足不同用户偏好。
[0025] 本发明炒菜机器人需要人工切配和上下料，以及前后清洁，中间过程，完全可以自 动完成。
[0026]参考图1，本发明由显示控制系统1、燃气控制系统2、锅灶系统3、翻炒机构4、锅盖 系统5、主加料系统6、佐料加料系统7与油烟系统8组成。
[0027] 参考图2,所述显示控制系统通过蓝牙、网络和USB接口模块11与用户移动终端通 信，向用户移动终端反馈第一传感器组至第七传感器组和控制器13采集到的数据，同时接 受用户移动终端或控制面板17发来的控制指令。所有信息通过中央处理单元14控制，并反 馈到显示屏15或用户移动终端上。中央处理单元14解析用户指令，通过控制器13和驱动器 16控制各电机及电磁阀动作。
[0028]控制器13按照指令采集各电机及第一传感器组、第二传感器组和第三传感器组的 信息，并通过液晶显示屏15、接口模块11向用户显示相关参数当前的菜谱及加工进度。用户 可通过控制面板17或接口模块11发送指令，由中央处理单元14处理。通过接口模块11，可实 现USB接口、蓝牙及Wifi与用户的移动终端相连接。在用户移动终端界面中，用户可根据偏 好下载相应的App，导入网络上的标准菜谱，并根据个人偏好修改菜谱中的主要参数。
[0029] 中央处理单元14中，将整个菜品加工过程分为若干基本动作，包括：点火，加大火 力，减小火力，关火，加主料1(参数可设定），加佐料1(参数可设定），顺时针翻炒(速率可设 置），逆时针翻炒(速率可设置），盖锅盖，移开锅盖。程序提供时间线，用户通过在不同时间 的基本动作及动作组合控制，可完成整个菜品加工过程的自定义菜谱。如，对于西红柿炒蛋 过程，用户按照上述动作编程如表1所示。
[0030] 表1西红柿炒蛋的用户编程示例
进一步，所述中央处理单元也可利用网络App与智能家居系统等其他系统相连接，形成 智能化厨房系统。
[0031] 参考图3,所述燃气控制系统中设置流量控制阀21，在中央处理单元14的控制指令 下控制燃气流量及灶头22的开关，从而控制火力大小。灶头内设位置第二传感器组221用于 感应锅灶31的位置。
[0032] 所述燃气控制系统位于整个机器人底部，并具有与燃气管道的接口。燃气控制系 统2的灶头22具有自动点火装置，在用户需要的时候开始自动点火;控制阀21内设传感器， 用于测量燃气流速，向用户移动终端及显示控制单元反应当前火力情况。控制阀21具有至 少5档燃气流速，适用不同火力大小。其中，5档火力最大，1档火力最小，0档为关闭。
[0033] 燃气控制系统内设有第二传感器组3个开关传感器，用于感应锅灶31的位置，以充 分利用火力。该传感器组的顶部采用耐火的陶瓷材料，与锅灶31底部接触。当该传感器触发 时，表示锅灶31放置到位。
[0034] 参考图4,所述锅系统3包括锅灶31与支撑支架32。锅灶31为锅灶，置于支撑支架32 上。所述锅灶31可采用平底锅、尖底锅等形式。锅灶支架内环322在驱动电机321的带动下， 可带动锅灶31沿锅灶旋转轴旋转，以与翻炒系统4配合完成翻炒动作。
[0035]所述支撑支架32上设有第三传感器组共4个传感器，用于判断锅灶31位置是否到 位。通过该传感器，向用户终端反应锅灶的放置情况，并在必要的时候通过语音、光线等方 式进行报警提示。锅灶31位置到位后，支撑支架32在支撑支架的带动下上下运动，直至锅灶 31底部碰触燃气控制系统2的第二传感器组。
[0036]参考图5,所述翻炒系统4包括升降架41和机械臂42。翻炒系统4位于所述锅灶系统 3右侧，并通过升降架41固定。升降架41携带机械臂42上下运动，以满足不同高度锅灶31的 翻炒需求。机械臂42根部为回转关节421和俯仰关节422,肘部为回转关节423。在肘部配置 扭簧424，以限制铲勺426与锅灶31的接触力。同时，通过回转关节425控制铲勺的末端姿态。 所述机械臂42内布有第一传感器组，用于测量机械臂42各关节位置和机械臂42末端与锅灶 31的接触力，并中央处理单元14根据测量结果控制升降架的运动。
[0037]在翻炒动作中，机械臂42无精确位置、姿态及力的操作要求，故对机械臂42采用开 环控制策略，针对不同动作模式设定不同电机运动程序，并存储在中央处理单元41中。通过 中央处理单元41按照预定的程序控制机械臂42各关节电机的运转，以保证机械臂42的动作 过程。
[0038] 优选地，该翻炒机构还可以采用四连杆机构方式，通过机构的尺寸优化，模拟人工 翻炒动作，以降低系统成本。
[0039] 参考图6,所述锅盖系统5位于锅灶系统3的右侧后方，包括锅盖51、锅盖卡爪52、绳 索53、弹簧54、伸缩杆55、绳索绞盘56和电机57。锅盖卡抓52位于绳索53的末端，卡爪52采用 三指式弹簧结构，可通过人工辅助的方式锁紧锅盖51。伸缩杆55的头部设有与锅盖卡爪52 顶部相配合的凹槽，用于限制锅盖卡爪52的转动。移除锅盖时，在中央处理单元14的控制 下，电机57带动绳索53向绳索绞盘56运动，至锅盖卡抓52运动至伸缩杆55头部的凹槽内，压 紧伸缩杆55,弹簧54压缩，拉回伸缩杆55。放入锅盖时，在中央处理单元14的控制下，电机57 带动绳索绞盘56释放绳索53,在弹簧54推动下伸缩杆携带锅盖卡抓52到位，释放锅盖51。锅 盖卡爪52的凹槽内设有第四传感器组，用于测量系绳一段的重量，从而判断锅盖是否放置 到位。
[0040] 参考图7,所述主加料系统6位于支撑支架3的左前方，包括加料支架61、料斗箱62 和料斗63。加料支架61采用四连杆机构，可带动料斗箱62到达加料位置或储存位置。在不加 料时，加料支架61带动料斗箱62运动到存储位置，以避免油烟等熏蒸;加料时，加料支架61 在电机驱动下带动料斗箱62运动到加料位置，料斗箱62内电机带动料斗63运动到锅灶31上 方，料斗63倾覆，完成加料。
[0041]料斗箱62采用货架式结构，内部垂直布置不少于4个料斗63。料斗63采用抽屉式结 构，可便捷地安装到料斗箱62上或从料斗箱62上拆下，以便于人工加料及清洗。
[0042]料斗箱62的每层底部设有第五传感器组，用于测量每个料斗63的重量。主加料系 统6的加料量由人工控制，本发明机器人不控制主加料系统6的加料量，仅通过第五传感器 组测量所加主料的量。
[0043] 参考图8,料斗63前部下方设有销631。料斗箱62内设有运动块621，运动块621头部 设有卡槽6211，料斗63通过销631与卡槽6211相配合。运动块621在电机（图中未给出）带动 下，沿滑轨622运动。当滑块621运动到滑轨622头部时，料斗63主体部分运动出滑轨，在重力 作用下倾覆，将主料加入锅灶31。收回过程中，直接在电机驱动下，运动块621沿滑轨622运 动到初始位置。
[0044]所述佐料加料系统7包括固体加料系统71和液体加料系统72。参考图9,固体加料 系统71包括佐料盒711、管道712、电磁阀713、过滤管714、倾覆阀715和称重盘716。佐料盒有 不少于4个料盒，分别用于放置盐、味精、胡椒、辣椒粉等粉末及颗粒状佐料。在管道712中部 设有电磁阀713,控制管道开关，从而控制佐料的加料过程。各类佐料沿佐料盒711进入倾斜 管道712，在电磁阀713的控制下，逐渐流入过滤管714。各佐料盒的倾斜管道712尾部聚拢到 过滤管714上方，过滤管714将各管道中的佐料聚拢流入称重盘716。称重盘716底部布置第 六传感器组，用于测量所加佐料的重量，并向中央处理单元14反馈。当重量达到指定值后， 中央处理单元14控制倾覆阀715开关，称重盘716倾覆，将佐料倒入锅灶31，此后倾覆阀断 开，称重盘716复位。
[0045] 优选地，将佐料运输管道712中部的电磁阀713更换为电机，电机末端设有小勺，在 电机带动下利用小勺将佐料添加到称重盘716,可以更为精确地控制佐料添加量。
[0046] 参考图10,所述佐料加料系统(液)72组成与佐料加料系统（固）71类似，不同之处 在于管道712更换为液路管道722。其中，佐料盒721包括不少于6个加料盒，分别放置油、醋、 酱油、辣椒油、水等液体佐料，并在称重盘726底部布有第七传感器组，各佐料的量通过第七 传感器组测量。
[0047] 优选地，可独立设置一路加水管路，直接连接水管，并利用电磁阀控制管路开关。
[0048] 支撑支架3上方设有油烟系统8。通过抽油烟机将翻炒过程的油烟吸走。油烟系统 采用一般家用油烟机方案。
[0049] 本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域 技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发 明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明 的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案 的保护范围。
【主权项】
1. 一种可编程自动炒菜机器人，包括：燃气控制系统、炉灶系统、锅盖系统、油烟系统 和显示控制系统，其特征在于，还包括:主加料系统、佐料加料系统、翻炒系统，所述翻炒系 统包括升降架和机械臂;所述升降架控制机械臂的高度，所述显示控制系统控制加料、点火 及机械臂翻炒。2. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述显示控制系统包括 显示屏幕和控制面板，控制面板接收控制指令，按照指令控制机械臂电机运动，驱动机械臂 翻炒，第一传感器组采集机械臂动作，并反馈至显示控制系统。3. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述显示控制系统的软 件包括至少一个动作模块，每个动作模块对应一组炒菜基本动作，每个动作模块独立工作。4. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述显示控制系统具有 下载终端，所述下载终端包括USB接口、蓝牙接口和互联网接口。5. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，显示控制单元采集第一 至第七传感器组，并向用户显示;所述第一至第七传感器组分布在机器人的各电机、阀及活 动部件处。6. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述燃气控制系统包括 电磁阀、管道、点火头，可在所述显示控制系统的控制下控制火力开关及大小。7. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述炉灶系统包括高度 可调的支撑支架，显示控制系统根据第二传感器组对炉灶系统高度反馈调节支撑支架的高 度。8. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述机械臂采用4自由 度机械臂，采用预编程开环控制策略控制机械臂翻炒动作。9. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述显示控制系统按照 指令控制锅盖系统的电机运转，自动实现锅盖的覆盖及移除。10. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述主加料系统包括 加料支架、料斗箱和料斗；加料支架采用四连杆机构控制，所述料斗置于料斗箱内，加料支 架根据显示控制系统的指令将料斗推出或拉回料斗箱，料斗推出料斗箱后倾倒。11. 依据权利要求1所述的可编程自动炒菜机器人，其特征在于，所述加料系统包括固 体加料系统及液体加料系统，所述显示控制系统通过电磁阀及控制佐料流量，通过称重台 及第六、第七传感器组控制加料量。
【文档编号】F24C3/12GK106073457SQ201610661437
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年8月14日 公开号201610661437.9, CN 106073457 A, CN 106073457A, CN 201610661437, CN-A-106073457, CN106073457 A, CN106073457A, CN201610661437, CN201610661437.9
【发明人】潘雷
【申请人】潘雷