地面清洁设备和自走式地面清洁设备的运行方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自走式地面清洁设备的运行方法，其中，所述地面清洁设备在第一工作步骤中按照或根据设定的算法、以基于传感器测取的数据而计算出的行驶策略在待清洁的地面上驶过第一处理行程，并且在此用第一清洁装置实施第一清洁步骤。
[0002]此外，本发明还涉及一种带有控制装置的自走式地面清洁设备，所述控制装置设置用于实施上述运行方法。
【背景技术】
[0003]在现有技术中已知自走式地面清洁设备，例如DE 102 42 257 A1公开了这种装置。
[0004]这种清洁机器人具有驱动单元、用于检测环境的传感器以及用于处理和产生驱动行驶命令的计算单元。此计算单元是可编程的或按程序工作的控制装置，此控制装置能在待清洁房间中定位。由 EP 2 471 426 A2、DE 10 2010 000 174 Al、DE 10 2009 059 217A1、DE 10 2010 015 941 Al、DE 10 2010 016 553 A1 和 DE 10 2008 014 912 A1 已知清洁机器人在房间中定位、构建地图和创建在待清洁地面上的处理行程的方法。以已知的定位方法、识别障碍物的方法或识别待清洁地面的表面特性的方法以及创建行驶路径的方法在第一工作步骤中用第一清洁装置实施第一清洁步骤。
[0005]在现有技术中还已知两个不同的清洁设备用于两个时间上连续的工作步骤中。用第一清洁设备在第一清洁步骤中实施干式清洁，其中，用吸尘装置从待清洁地面吸走灰尘颗粒。然后，用第二清洁设备在第二清洁步骤中实施湿式清洁，期间打湿地面、擦洗并收集剩余水分。
【发明内容】
[0006]本发明所要解决的技术问题在于利于使用地改进前述方法并提供一种可用于所述方法的装置。
[0007]所述技术问题提供一种自走式地面清洁设备的运行方法解决，其中，所述地面清洁设备在第一工作步骤中按照或根据设定的算法、以基于传感器测取的数据而计算出的行驶策略在待清洁的地面上驶过第一处理行程，并且在此用第一清洁装置实施第一清洁步骤，其中规定，在所述第一工作步骤中计算得出待清洁的地面的区域，该区域在至少一个第二工作步骤中用第二清洁装置清洁或不准用第二清洁装置清洁。所述技术问题还通过一种地面清洁设备解决，其具有行走机构和用于干式清洁地面的第一清洁装置，其中规定，所述地面清洁设备具有第二清洁装置，用于湿式清洁地面的区域。所述技术问题还提供一种具有控制装置的自走式地面清洁设备解决，所述控制装置设计成，使得所述地面清洁设备在第一工作步骤中按照或根据设定的算法、以基于传感器测取的数据而计算出的行驶策略在待清洁的地面上驶过第一处理行程，并且在此用第一清洁装置实施第一清洁步骤，其中规定，在所述第一工作步骤中计算得出待清洁的地面的区域，该区域在至少一个第二工作步骤中用第二清洁装置清洁或不准用第二清洁装置清洁。
[0008]在第一工作步骤中驶过第一处理行程。在这个工作步骤中，自走式地面清洁设备可以优选驶过整个待清洁地面。尤其是借助于车载传感器元件，地面清洁设备可以在第一工作步骤时检测地面的表面质量。根据如此获得的数据，控制装置能算出待清洁地面的区域，该区域应当在第二工作步骤中进行清洁。在第二工作步骤中使用第二清洁装置，此清洁装置与第一清洁装置不同而且此清洁装置实施与第一清洁步骤不同的第二清洁步骤。第一清洁步骤中优选进行干式清洁，在此干式清洁中使用机械清洁机构，例如刷子和抽吸通道。用刷子可以将灰尘颗粒机械地脱离地面。用抽吸通道可以将脱离的灰尘颗粒吸入集尘器中。第二清洁步骤中优选进行湿式清洁。这两个清洁步骤用同一地面清洁设备来实施，此地面清洁设备具有两个清洁装置，其中，用第一清洁装置实施第一清洁步骤，例如干式清洁步骤，而用第二清洁装置实施第二清洁步骤，例如湿式清洁步骤。此湿式清洁步骤优选为拖洗步骤，其中，通过加湿装置把清水洒到待清洁表面上。优选可以将擦洗装置机械地作用在待清洁地面上。水分用抽吸口吸走。脏水可以导入脏水盒中。在一种优选的设计方案中，地面清洁设备在结束第一工作步骤后驶回基站，在此基站用清水填装清水盒并清洁集尘盒。集尘盒在第二工作步骤时可用作脏水盒。在第一工作步骤中对清洁机器人驶过的地面建立地图作为第二工作步骤的准备工作。在此借助传感器将地面分成不同的种类。种类至少包括类别“可湿式清洁”和“不可湿式清洁”。但也可将地面分成其他种类。例如按不同的湿式清洁方式分类或按使用的不同的附加清洁剂分类。使用由现有技术中已知的方法来区分不同类型的地面。定位数据以例如地图的形式、坐标的形式或多边形链的形式存储在控制装置的存储器中。定位数据可以标记封闭区域，在此封闭区域中除了实施第一清洁步骤外还应实施第二清洁步骤，或者定位数据可以标记不须实施第二清洁步骤的区域。待清洁地面可以包含相邻的待清洁房间的地面。可将整个房间的地面进行分类，也可将整个房间的部分地面进行分类。例如当检测到房间的地面铺设了地毯时，地面清洁设备可把整个房间归于“不可湿式清洁”的类别。但也可以设计成，地面清洁设备在一个除了地毯外属于“可湿式清洁”类别的地面上识别一块地毯并把地毯所占的地面区域归入“不可湿式清洁”类别。在第二工作步骤中，只驶向至少一部分区域归于“可湿式清洁”类别的房间。在第二工作步骤时忽略“不可湿式清洁”的区域。
[0009]本发明还涉及地面清洁设备的改进，所述地面清洁设备具有行走机构和用于干式清洁地面的第一清洁装置。
[0010]为了提高地面清洁设备的使用价值，地面清洁设备设有用于湿式清洁地面的第二清洁装置。根据本发明的地面清洁设备具有为了不同的需求而设的清洁装置。“吸尘”和“擦洗”的任务可以仅由一台设备来完成。这两种清洁装置这样配给地面清洁设备，使得在不同的行驶方向完成所述清洁装置的任务。因此，可例如在前进方向以吸尘模式清洁地面，然后在后退方向以擦洗模式清洁地面。此时可应用上面提到的、在待清洁地面上干式行驶时收集到的信息。在干式清洁中获得的关于湿式待擦洗面的房间布置的信息可以用来制定适合的行驶策略。在一种优选的设计方案中，第二清洁装置的抽吸通道设置在地面清洁设备沿地面清洁设备行驶方向位于后端的尾部。其优点在于，湿式清洁过的地面不会被清洁设备的行走机构或者刷子装置驶过。清洁设备的刷子也可以执行擦洗功能。地面清洁设备优选在两个相反的方向运行。所述地面清洁设备在第一行驶方向进行干式清洁。在这种运行模式下，用于吸走被刷子机械的刷离地面的灰尘的抽吸通道位于机械清洁机构后方，例如刷子。此外，所述机械清洁机构可以沿行驶方向布置在行走机构前方。此地面清洁设备具有集尘器，可收集通过抽吸通道吸走的灰尘。地面清洁设备在一个相反的行驶方向运行以便湿式清洁。然后，加湿装置可以沿行驶方向布置在机械清洁机构或者擦洗装置前方。抽吸口沿行驶方向位于刷子后面以及行走机构后面，用此抽吸口可以吸走地面的水分。这可以借助抽吸口在地面上滑动的抽吸唇来实现。该地面清洁设备具有抽吸风扇用以吸尘。第一和(或)第二清洁装置可竖向移动，以使其从激活位到达非工作位置。
【附图说明】
[0011]以下按照附图阐述本发明的一个实施例。在附图中:
[0012]图1是一块由七个房间地面构造的待清洁地面，其中用点划线和实线表示了自走式地面清洁设备的行驶路径，地面清洁设备在干式清洁时沿此行驶路径行驶，其中点划线表示了行驶路径，地面清洁设备在后续湿式清洁阶段沿此行驶路径行驶；
[0013]图2是地面设备示意性的构造以及干式清洁时的行驶方向；
[0014]图3是按图1的示意图，其中只用虚线绘出了地面清洁设备湿式清洁阶段时的行驶路径；
[0015]图4是按图2的示意图，但沿湿式清洁模式的行驶方向。
【具体实施方式】
[0016]图2和图4只示意性展示了自走式地面清洁设备的构造。该地面清洁设备与图1和图3中以9标识的基站协同工作。此基站能给清洁设备20的蓄电池充电，给清洁设备20的清水箱24加清水，以及清空收集器25。收集器25可用作灰尘的收集器和脏水的收集器。
[0017]该自走式地面清洁设备20具有传感器29和电气控制装置28，此控制装置具有