一种涂刮装置及应用该涂刮装置的涂抹机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及建筑工程施工设备领域，具体涉及到一种涂刮装置及应用该涂刮装置的涂抹机器人。
【背景技术】
[0002]矿山、隧道、涵洞、地铁、桥梁、钢架、边坡、水电、地下工程、船舶工业、油库储罐、古塔文物等大型建筑物的内外墙体施工中包括大量的刮灰、打磨及喷涂抹工作业。目前抹墙作业并没有机械自动设备，仍以人工操作为主，劳动强度大、效率低下、刮涂平整度差，而且需搭建脚手架高空作业，有安全隐患。
【实用新型内容】
[0003]为了解决人工抹墙强度大、效率低、刮涂质量差的缺点，本实用新型提供了一种涂刮装置。
[0004]本实用新型采用的技术方案:
[0005]—种涂刮装置，包括安装板及固定在所述的安装板上的刮板组件，所述的安装板上安装有用于调节所述的刮板组件的角度的调节机构。
[0006]所述的安装板与所述的一号固定架之间安装有主弹簧，所述的主弹簧外部安装有橡胶套。
[0007]所述的调节机构包括有固定在所述的安装板上的一号固定架，所述的一号固定架上安装有一号驱动机，所述的一号驱动机的输出轴上安装有可在竖直面上转动的二号固定架;所述的二号固定架上安装有二号驱动机，所述的刮板组件可在与所述的竖直面垂直的面上转动的安装所述的二号驱动机的输出轴上。
[0008]所述的刮板组件包括平行安装的、间距可调的外板与内板，所述的外板安装在所述的二号驱动机的输出轴上，所述的内板上固定有下刮板;所述的外板上设有进料口，所述的下刮板上设有与所述的进料口连通的布料孔。
[0009]所述的内板通过至少三个螺栓安装在所述的外板的下方，所述的外板与内板安装有设有弹簧，所述的弹簧套装在所述的螺栓上;所述的外板上设置有向下的上套管，所述的内板上设置有与所述的上套管插接配合的下套管;所述的上套管与所述的进料口连通，所述的下套管与所述的布料孔连通。
[0010]所述的外板为矩形板，所述的外板的四边上均设有卧式测距传感器，所述的外板的长边上均设有立式测距传感器。
[0011]所述的布料孔采用方孔或米形孔。
[0012]所述的下刮板的下底面的各边设有与所述的下底面成5?15°的倒角。
[0013]所述的进料口上依次安装有两个90°弯头，所述的两个90°弯头之间可旋转安装。
[0014]—种应用所述的涂刮装置的涂抹机器人，包括塔架，所述的塔架上铰接有角度可调、可伸缩的悬臂，所述的涂刮装置的安装板安装在所述的悬臂的自由端上;所述的塔架包括底座，以及安装在所述的底座上方的可旋转的锥筒，所述的锥筒下端安装用于支承与传动的大齿圈及驱动机;所述的悬臂包括有铰接在所述的塔架上的一号臂、铰接在所述的一号臂的自由端的可伸缩的二号臂，以及带动所述的一号臂转动的一号液压缸、带动所述的二号臂转动的二号液压缸。
[0015]本实用新型的有益效果是:
[0016]本实用新型，利用调节机构对刮板组件作插补动作控制以达到柔性运行轨迹，使刮板组件始终与受涂面平行或作略有倾角姿势，可自动完成刮灰、打磨及喷涂抹工作业，自动化程度高、效率高、而且刮涂质量好。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型实施例一的示意图。
[0018]图2是本实用新型实施例一的爆炸图。
[0019]图3是本实用新型实施例一的下刮板示意图。
[0020]图4是本实用新型实施例二的下刮板仰视图。
[0021 ]图5是本实用新型的机械臂的示意图。
[0022]图6是本实用新型的机械臂的正视图。
[0023]图7是本实用新型的安全测距传感器的示意图。
[0024]安装板1、刮板组件2、调节机构3、主弹簧4、橡胶套5、塔架6、一号臂7、二号臂8、一号液压缸9、二号液压缸10、安全测距传感器11、外板21、内板22、下刮板23、螺栓24、弹簧25、进料口 211、上套管212、90°弯头213、卧式测距传感器214、立式测距传感器215下套管221、布料孔231、倒角232、一号固定架31、二号固定架32、一号驱动机33、二号驱动机34。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图中的实施例对本实用新型作进一步说明。
[0026]本实用新型中，如图1所示，一种涂刮装置，包括安装板I及固定在所述的安装板I上的刮板组件2，所述的安装板I上安装有用于调节所述的刮板组件2的角度的调节机构3。实施例一中，利用调节机构3对刮板组件2作插补动作控制以达到柔性运行轨迹，使刮板组件2始终与受涂面平行或作略有倾角姿势。可自动完成刮灰、打磨及喷涂抹工作业，自动化程度高、效率高、而且刮涂质量好。
[0027]本实用新型中，如图1、图2所示，所述的安装板I与所述的一号固定架31之间安装有主弹簧4，所述的主弹簧4外部安装有橡胶套5。实施例一中，安装板I与一号固定架31之间主弹簧4使刮板组件2在遇有突出硬块或侧边作用力时能起到缓冲回弹作用和增加刮板组件2整体柔性功能，提供了涂抹质量;主弹簧4外再加包可伸缩的橡胶套5保护主弹簧4不受块状物卡阻和污物侵蚀，减小了故障率。
[0028]本实用新型中，如图1、如图2所示，所述的调节机构3包括有固定在所述的安装板I上的一号固定架31，所述的一号固定架31上安装有一号驱动机33，所述的一号驱动机33的输出轴上安装有可在竖直面上转动的二号固定架32;所述的二号固定架32上安装有二号驱动机34，所述的刮板组件2可在与所述的竖直面垂直的面上转动的安装所述的二号驱动机34的输出轴上。实施例一中，一号驱动机33与二号驱动机34优选伺服电机，具有动作迅速、带自锁功能的特点；一号固定架31与二号固定架32可分别沿着不同的面转动，保证刮板组件2能满足各个角度的要求。
[0029]本实用新型中，如图1、如图2所示，所述的刮板组件2包括平行安装的、间距可调的外板21与内板22，所述的外板21安装在所述的二号驱动机34的输出轴上，所述的内板22上固定有下刮板23;所述的外板21上设有进料口 211，所述的下刮板23上设有与所述的进料口连通的布料孔231。实施例一中，内板22间距可调的安装在外板21下方，保证下刮板23作业时使之与墙面作用力柔性接触；互相连通的进料口 211与布料孔231用于混凝土的输入输出。
[0030]本实用新型中，如图1、如图2所示，所述的内板22通过至少三个螺栓24安装在所述的外板21的下方，所述的外板21与内板22安装有设有弹簧25，所述的弹簧25套装在所述的螺栓24上;所述的外板21上设置有向下的上套管212，所述的内板22上设置有与所述的上套管212插接配合的下套管221;所述的上套管212与所述的进料口 211连通，所述的下套管221与所述的布料孔231连通。实施例一中，外板21与内板22安装有设有弹簧25，弹簧25套装在螺栓24上，此种结构在下刮板23作业时使之与墙面与各个位置都能均匀受力，保证各个位置涂抹质量统一;互相作插接配合的上套管212与下套管221优选上套管212在内、下套管221在外，可有效减少混凝土的泄露。
[0031 ]本实用新型中，如图1、如图2所示，所述的外板21为矩形板，所述的外板21的四边上均设有卧式测距传感器214，所述的外板21的长边上均设有立式测距传感器215。实施例一中，四个卧式测距传感器214用于刮板组件2在涂刮过程靠近侧边墙角转角时刮板按设定的距离停止继续向前移动，墙体的凹槽线、角度轮廓线等均能精准自如涂刮到位;两个立式测距传感器215使刮料板至已涂抹的墙面距离始终控制在某一个距离数值上，保证墙面涂抹后的整体平整度。卧式测距传感器214与立式测距传感器215—起作用用于补偿纠偏，防止刮料时不至于出现越位、超边和“踩空”现象，简化对施工面的建模和PLC编程步骤。
[0032]本实用新型中，如图3、如图4所示，所述的布料孔231采用方孔或米形孔。实施例一中，布料孔231采用方孔，适用于普通的涂抹作业，效率高;实施例二中，布料孔231采用米形孔，利于料浆均衡地分布在下刮板23下底面，更适应于细浆料作较薄地涂布。
[0033]本实用新型中，如图3、如图4所示，所述的下刮板23的下底面的各边设有与所述的下底面成5?15°的倒角232。实施例一与二中，下刮板23四周边沿的倒角232，用于消除涂刮面接缝处料浆重叠和遗留下刮板23刮痕。
[0034]本实用新型中，如图1、图2所示，所述的进料口211上依次安装有两个90°弯头213，所述的两个90°弯头213之间可旋转安装。实施例一中，上端的弯头213所连接的输料胶管可随一号固定架31及料管一同作角度摆动，使输料胶管不扭结，可保持混凝土运行通畅。
[0035]本实用新型中，如图5、图6所示，一种用于安装所述的涂刮装置的喷涂机器人，包括塔架(6)，所述的塔架(6)上铰接有角度可调、可伸缩的悬臂，所述的涂刮装置的安装板
(I)安装在所述的悬臂的自由端上;所述的塔架(6)包括底座(61)，以及安装在所述的底座(61)上方的可旋转的锥筒(62)，所述的锥筒(62)下端安装用于支承与传动的大齿圈(63)及驱动机;所述的悬臂包括有铰接在所述的塔架(6)上的一号臂(7)、铰接在所述的一号臂(7)的自由端的可伸缩的二号臂(8)，以及带动所述的一号臂(7)转动的一号液压缸(9)、带动所述的二号臂(8)转动的二号液压缸(10)。此种喷涂机器人具有调节距离大、角度大的特点，用于抹墙机的下刮板23的粗调，用于完成大型建筑的涂抹作业;锥筒12上小下大，既保证了结构和传动的稳定性，又节约了成本;悬臂采用二级悬臂结构，具有转动角度大、调节方便的特点。
[0036]本实用新型，如图7所示，所述的悬臂的最前端安装有两个安装方向相反的、用于测量所述的涂刮装置的安全防护距离的安全测距传感器11。本实用新型的安全测距传感器11自动检测悬臂两侧的安全距离，保证混凝土喷浆机器人的安全运行。
[0037]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了说明本实用新型所作的举例，而并非对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本实用新型的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种涂刮装置，其特征在于:包括安装板(I)及固定在所述的安装板(I)上的刮板组件(2)，所述的安装板(I)上安装有用于调节所述的刮板组件(2)的角度的调节机构(3)。2.根据权利要求1所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的安装板(I)与所述的调节机构(3)之间安装有主弹簧(4)，所述的主弹簧(4)外部安装有橡胶套(5)。3.根据权利要求1所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的调节机构(3)包括有固定在所述的安装板(I)上的一号固定架(31)，所述的一号固定架(31)上安装有一号驱动机(33)，所述的一号驱动机(33)的输出轴上安装有可在竖直面上转动的二号固定架(32);所述的二号固定架(32)上安装有二号驱动机(34)，所述的刮板组件(2)可在与所述的竖直面垂直的面上转动的安装所述的二号驱动机(34)的输出轴上。4.根据权利要求3所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的刮板组件(2)包括平行安装的、间距可调的外板(21)与内板(22)，所述的外板(21)安装在所述的二号驱动机(34)的输出轴上，所述的内板(22)上固定有下刮板(23);所述的外板(21)上设有进料口(211)，所述的下刮板(2 3 )上设有与所述的进料口连通的布料孔(2 31)。5.根据权利要求4所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的内板(22)通过至少三个螺栓(24)安装在所述的外板(21)的下方，所述的外板(21)与内板(22)安装有设有弹簧(25)，所述的弹簧(25)套装在所述的螺栓(24)上;所述的外板(21)上设置有向下的上套管(212)，所述的内板(22)上设置有与所述的上套管(212)插接配合的下套管(221);所述的上套管(212)与所述的进料口(211)连通，所述的下套管(221)与所述的布料孔(231)连通。6.根据权利要求4所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的外板(21)为矩形板，所述的外板(21)的四边上均设有卧式测距传感器(214)，所述的外板(21)的长边上均设有立式测距传感器(215)。7.根据权利要求4所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的布料孔(231)采用方孔或米形孔。8.根据权利要求4所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的下刮板(23)的下底面的各边设有与所述的下底面成5?15°的倒角(232)。9.根据权利要求4所述的一种涂刮装置，其特征在于:所述的进料口(211)上依次安装有两个90°弯头(213)，所述的两个90°弯头(213)之间可旋转安装。10.—种应用如权利要求1所述的涂刮装置的喷涂机器人，其特征在于:包括塔架(6)，所述的塔架(6)上铰接有角度可调、可伸缩的悬臂，所述的涂刮装置的安装板(I)安装在所述的悬臂的自由端上;所述的塔架(6)包括底座(61)，以及安装在所述的底座(61)上方的可旋转的锥筒(62)，所述的锥筒(62)下端安装用于支承与传动的大齿圈(63)及驱动机;所述的悬臂包括有铰接在所述的塔架(6)上的一号臂(7)、铰接在所述的一号臂(7)的自由端的可伸缩的二号臂(8)，以及带动所述的一号臂(7)转动的一号液压缸(9)、带动所述的二号臂(8)转动的二号液压缸(10)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种涂刮装置及应用该涂刮装置的涂抹机器人。用于解决人工抹墙强度大、效率低、刮涂质量差的缺点，其特征在于：包括安装板及固定在所述的安装板上的刮板组件，所述的安装板上安装有用于调节所述的刮板组件的角度的调节机构。本实用新型，利用调节机构对刮板组件作插补动作控制以达到柔性运行轨迹,使刮板组件始终与受涂面平行或作略有倾角姿势，可自动完成刮灰、打磨及喷涂抹工作业，自动化程度高、效率高、而且刮涂质量好。
【IPC分类】E04F21/08
【公开号】CN205382691
【申请号】CN201620056834
【发明人】詹永泽, 詹有为
【申请人】詹永泽
【公开日】2016年7月13日
【申请日】2016年1月21日