专利名称：一种仿生尺蠖的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及一种电动的遥控仿生玩具，尤其涉及一种仿生尺蠖。
背景技术：
仿生学是20世纪60年代出现的一门综合性边缘科学，它由生命科学与工 程技术学科相互渗透、相互结合而成，通过学习、模仿、复制和再造生物系统 的结构、功能、工作原理及控制机制，来改进现有的或创造性的机械、仪器、 建筑和工艺过程。仿生机器人这门学科产生和存在的前提就在于，生物经过了 长期的自然选择进化而来，在结构、功能执行、信息处理、环境适应、自主学 习等多方面具有高度的合理性、科学性和进步性。而非结构化的、未知的工作
环境、复杂的精巧的高难度的工作任务和对于高精确度、高灵活性、高可靠性、 高智能性的目标需求则是仿生机器人提出和发展的客观动力。
在玩具行业中，仿生学也得到了充分的应用，市面上充斥着琳琅满目的仿 生电动玩具，但这些玩具多数还停留在较简单的模仿上，只能机械的前进或后 退等，并不能逼真的实现动物的动作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种结构合理可靠、能高度模仿尺蠖行走动 作且能转弯的仿生尺蠖。
本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案为
一种仿生尺蠖，其包括一驱动牙箱、 一对对称安装于该牙箱左右两侧的行 走腿和一安装于牙箱底部的旋转爪，所述行走腿和旋转爪由驱动牙箱驱动；
所述的行走腿包括一腿部、两连杆A、两连杆B和两连杆C，所述的驱动牙箱在其前后壳的输出轴上各设有一曲轴，所述腿部设有两个脚，在驱动牙箱的前
侧， 一连杆A—端铰接于曲轴上，该连杆A的另一端铰接于所述腿部的前脚上， 一连杆C一端铰接于驱动牙箱的前壳上，该连杆C的另一端铰接于连杆A上， 一连 杆B—端铰接于所述腿部前脚的顶端，该连杆B的另一端铰接于驱动牙箱的前壳 上；同理，于驱动牙箱的后侧，另一连杆A、连杆B和连杆C同样设置；
所述的输出轴上设有一齿轮和一防卡死离合，该齿轮和驱动牙箱中的马达 啮合带动输出轴旋转；
所述的旋转爪包括一爪部、 一防卡死离合和一齿轮，所述齿轮固定于牙箱 的底部输出轴上，所述爪部固定于底部输出轴的末端，该齿轮和驱动牙箱中的 马达啮合带动爪部旋转；
所述的左行走腿的连杆A铰接于曲轴的右凸轮上，所述右行走腿的连杆A铰 接于曲轴的左凸轮上；
所述左行走腿的连杆B铰接于驱动牙箱的右上角，所述右行走腿的连杆B铰 接于驱动牙箱的左上角，该右行走腿的连杆B上设有一回避弯部；
所述的右行走腿的连杆A上设有一回避弯部。
本实用新型的有益效果为本实用新型结构简单合理，装配容易，能高度 模仿尺蠖的行走，还能转弯，观赏、可玩性高，容易吸引小朋友的注意，提高 小朋友的探索兴趣。
以下结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的爆炸示意图； 图2是本实用新型的主视图；图3是图1中输出轴的放大示意图； 图4是图1中旋转爪的放大示意图。
具体实施方式
实施例参见图l、图2、图3和图4，本实用新型一种仿生尺蠖，其包括一 驱动牙箱l、 一对对称安装于该牙箱1左右两侧的行走腿2和一安装于牙箱1底部 的旋转爪4，所述行走腿2和旋转爪4由驱动牙箱1驱动；所述的行走腿包括一腿 部21、两连杆A22、两连杆B23和两连杆C24，所述的驱动牙箱1在其前后壳12、 13的输出轴11上各设有一曲轴111，所述腿部21设有两个脚211，在驱动牙箱l的 前侧， 一连杆A22—端铰接于曲轴211上，该连杆A22的另一端铰接于所述腿部21 的前脚211上， 一连杆C24—端铰接于驱动牙箱1的前壳上，该连杆C24的另一端 铰接于连杆A22上， 一连杆B23—端铰接于所述腿部21前脚211的顶端，该连杆B23 的另一端铰接于驱动牙箱1的前壳12上；同理，于驱动牙箱l的后侧，另一连杆 A22、连杆B23和连杆C24同样设置；所述的输出轴11上设有一齿轮112和一防卡 死离合113，该齿轮112和驱动牙箱1中的马达啮合带动输出轴11旋转，该防卡死 离合113安装于齿轮112后，防止齿轮112卡死；所述的旋转爪4包括一爪部41、 一防卡死离合42和一齿轮43，所述齿轮43固定于牙箱1的底部输出轴上14，所述 爪部41固定于底部输出轴14的末端，该齿轮43和驱动牙箱1中的马达啮合带动爪 部41旋转；在本实施例中，所述的左行走腿2的连杆A22铰接于曲轴111的右凸轮 llll上，所述右行走腿2的连杆A22铰接于曲轴111的左凸轮1112上；所述左行走 腿2的连杆B23铰接于驱动牙箱1的右上角，所述右行走腿2的连杆B23铰接于驱动 牙箱l的左上角，该右行走腿2的连杆B23上设有一回避左行走腿2的连杆B23的回 避弯部231;所述的右行走腿2的连杆A22上设有一回避左行走腿2的连杆A22的回 避弯部221。
在尺蠖行走时，驱动牙箱l内的马达转动，通过和输出轴11上的齿轮112啮 合，带动设置于输出轴11上的曲轴1U转动，由于行走腿2的连杆A22—端铰接于 曲轴111上，该连杆A22的另一端铰接于腿部21上，连杆C24的一端铰接于驱动牙 箱1上，该连杆C24的另一端铰接于连杆A22上，所以曲轴lll、连杆A22和连杆C24形成了一个摇杆机构，由于连杆B23—端铰接于驱动牙箱1上，连杆B23的另一端 铰接于腿部21的顶端，所以连杆B23、连杆A22和腿部21形成了一个摇杆机构， 当曲轴lll转动，连杆A22的另一端由于摇杆机构的作用开始摆动，而另一摇杆 机构也因为连杆A22工作，腿部21的末端也开始摆动，从而左右步行腿2次第摆 动，将充当尺蠖躯体的驱动牙箱l顶起；在转动轴ll转动的时候，底部转动轴14 同时因为齿轮43和马达的啮合而转动，带动爪部41旋转；所以，通过控制驱动 牙箱l中的马达正转或反转，就可以实现了尺蠖的前进或后退功能。
当需要尺蠖旋转的时候，只要在两步行腿2都运动到比旋转爪4高时，驱动 牙箱1驱动旋转爪4转动，在反作用力的作用下即可使尺蠖旋转，从而实现了转 弯的功能。
如本实用新型实施例所述，与本实用新型相同或相似结构的其他仿生尺蠖， 均在本实用新型保护范围内。
权利要求1、一种仿生尺蠖，其特征在于其包括一驱动牙箱、一对对称安装于该牙箱左右两侧的行走腿和一安装于牙箱底部的旋转爪，所述行走腿和旋转爪由驱动牙箱驱动。
2、 根据权利要求l所述的仿生尺蠖，其特征在于，所述的行走腿包括一腿 部、两连杆A、两连杆B和两连杆C，所述的驱动牙箱在其前后壳的输出轴上各设 有一曲轴，所述腿部设有两个脚，在驱动牙箱的前侧， 一连杆A—端铰接于曲轴 上，该连杆A的另一端铰接于所述腿部的前脚上， 一连杆C一端铰接于驱动牙箱 的前壳上，该连杆C的另一端铰接于连杆A上， 一连杆B—端铰接于所述腿部前脚 的顶端，该连杆B的另一端铰接于驱动牙箱的前壳上；同理，于驱动牙箱的后侧， 另一连杆A、连杆B和连杆C同样设置。
3、 根据权利要求2所述的仿生尺蠖，其特征在于，所述的输出轴上设有一 齿轮和一防卡死离合，该齿轮和驱动牙箱中的马达啮合带动输出轴旋转。
4、 根据权利要求1或2所述的仿生尺蠖，其特征在于，所述的旋转爪包括一 爪部、 一防卡死离合和一齿轮，所述齿轮固定于牙箱的底部输出轴上，所述爪 部固定于底部输出轴的末端，该齿轮和驱动牙箱中的马达啮合带动爪部旋转。
5、 根据权利要求2所述的仿生尺蠖，其特征在于，所述的左行走腿的连杆A 铰接于曲轴的右凸轮上，所述右行走腿的连杆A铰接于曲轴的左凸轮上。
6、 根据权利要求2所述的仿生尺蠖，其特征在于，所述左行走腿的连杆B铰 接于驱动牙箱的右上角，所述右行走腿的连杆B铰接于驱动牙箱的左上角，该右 行走腿的连杆B上设有一回避弯部。
7、 根据权利要求6所述的仿生尺蠖，其特征在于，所述的右行走腿的连杆A 上设有一回避弯部。
专利摘要本实用新型公开了一种仿生尺蠖，其包括一驱动牙箱、一对对称安装于该牙箱左右两侧的行走腿和一安装于牙箱底部的旋转爪，所述行走腿和旋转爪由驱动牙箱驱动，本实用新型结构简单合理，装配容易，能高度模仿尺蠖的行走，还能转弯，观赏、可玩性高，容易吸引小朋友的注意，提高小朋友的探索兴趣。
文档编号A63H11/18GK201220105SQ200820111240
公开日2009年4月15日 申请日期2008年4月25日 优先权日2008年4月25日
发明者梁钟铭 申请人:梁钟铭