专利名称：扫地机器人的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种扫地机器人，特别是涉及一种扫地机器人的清洁路径规划方法。
背景技术：
随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。在许多可移动的机器人装置中，为了达到自动移动的功能，机器人通常会具有一驱动装置、一检测器以及一移动控制器。举例而言，清扫机器人就是一种清扫装置，不需使用者操作，便可自动移动，并吸取地板上的灰尘。
发明内容
本发明的一实施例提供一种扫地机器人的控制方法,适用于一扫地机器人。该方法包括:根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域；该扫地机器人自一第一位置沿着该清洁区域的外围开始移动；当该扫地机器人回到该第一位置时，记录一第一清洁路径；将该扫地机器人移动到一第二位置，并根据该第一清洁路径规划一第二清洁路径；该扫地机器人沿该第二清洁路径移动。本发明的另一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于一扫地机器人。该方法包括:根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域；估计该清洁区域的一中心位置；将该扫地机器人移动置该中心位置；该扫地机器人自该中心位置以一螺旋路径移动并对该清洁区域清洁。
图1为根据本发明的一扫地机器人与一虚拟墙的一实施例的示意图。
图2a至图2d为根据本发明的一扫地机器人的扫地路径规划示意图。图3为根据本发明的一扫地机器人的一实施例的示意图。图4为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的一实施例的示意图。图5为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。图6为根据本发明的一扫地机器人的清洁路径规划方法的一实施例的流程图。图7为根据本发明的一扫地机器人的清洁路径规划方法的一实施例的流程图。附图符号说明11、25、31、41、51 扫地机器人12、35、45、55 虚拟墙13、32、42、52 非全向式光检测器14 肋15 光线21 第一虚拟墙22 第二虚拟墙
23 第三虚拟墙2Γ第四虚拟墙34、44、54 遮罩33、43、53 指向性光检测器
具体实施例方式有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下结合参考附图的一较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如:上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。图1为根据本发明的一扫地机器人与一虚拟墙的一实施例的示意图。虚拟墙12会发出一光线15用以标示扫地机器人11不能进入的一限制区域。扫地机器人11包括具有一肋(rib) 14的一非全向式光检测器13。该肋14会覆盖在非全向式光检测器13的表面，并形成一不透光区 域，该不透光区域会让非全向式光检测器13有一预定角度是无法接收到光线，该预定角度的范围约30度到90度。该肋14可能是固定在非全向式光检测器13的表面，或是固定在另一个可旋转的装置，使得该肋14可以沿着非全向式光检测器13的表面做360度的旋转。在本实施例中，非全向式只是一个功能上的描述，用以说明说肋14会在非全向式光检测器13会因为肋14而有一定的区域是无法检测光线。因此，非全向式光检测器13可能有两种实现方式。非全向式光检测器13的第一种实现方式就是将一全向式光检测器与一肋14直接组合，使得肋14是固定在全向式光检测器的表面上的一固定位置。接着，该非全向式光检测器13会被设计成可以直接通过一马达驱动而被转动，或是该非全向式光检测器13会被设置在一平台上，该平台可被一马达所转动，进而达到转动该非全向式光检测器13的目的。通过这样的方式，当该非全向式光检测器13检测到该光线15时，便可以通过转动该非全向式光检测器13来检测光线15的一入射角度。非全向式光检测器13的第二种实现方式就是将一遮罩套件(mask kit)套在全向式光检测器的外侧，且该遮罩套件是可以被转动的，但该全向式光检测器则无法被转动。该遮罩套件可通过一马达的驱动而被转动。当该非全向式光检测器13检测到该光线15时，便可以通过转动该遮罩套件来检测光线15的一入射角度。图2a为根据本发明的一扫地机器人的扫地路径规划示意图。在图2a中，第一虚拟墙21、第二虚拟墙22、第三虚拟墙23以及第四虚拟墙24形成一封闭的第一区域，且扫地机器人25只能在该第一区域内移动。本实施例是以四个虚拟墙为例说明，但实际上非将本发明限制于此。在本实施例中，只要三个或三个以上的虚拟墙、障碍物、墙壁、扫地机器人充电站或是其他固定位置的物品或装置，都可以形成一清洁区域。在图2a中，扫地机器人25自第一虚拟墙21出发，沿着第一区域的最外围开始移动并记录扫地路径R1。当扫地机器人25沿着扫地路径Rl移动并回到一开始的出发点时，扫地机器人25会记录扫地路径Rl上的第一虚拟墙21、第二虚拟墙22、第三虚拟墙23、第四虚拟墙24以及其他障碍物或是固定物的多个坐标，并将该等坐标的数据记录在扫地路径Rl中。因此，当扫地机器人25沿着清洁区域绕一圈回到原点后，扫地机器人是可以估计出清洁区域的一中心点的位置。接着，请参考图2b。当扫地机器人25回到一开始的出发点时，扫地机器人25会先往清洁区域的中心位移一距离d，并根据扫地路径R1，再次绕清洁区域一周并记录扫地路径R2。在本实施例中，d为扫地机器人25的宽度的一半。举例来说，如果在扫地路径Rl中，第一虚拟墙与第二虚拟墙的距离为D，则在图2b中，扫地机器人25在第一虚拟墙与第二虚拟墙之间的移动距离只需要(D-2d)。因此，当扫地机器人25从新的出发点由第一虚拟墙21往第二虚拟墙22移动时，扫地机器人25可以直接移动(D-2d)后，转向往第三虚拟墙23的方向移动。此外，扫地机器人25的处理器可以根据扫地机器人沿着扫地路径Rl绕行清洁区域一圈的时间，估计扫地机器人25沿着扫地路径R2绕行清洁区域一圈的时间，如此可以避免扫地机器人25 —直沿着扫地路径Rl进行清洁的动作。扫地机器人25会重复如图2b的方式移动，直到扫地机器人25最后到达清洁区域的中心点的位置。但是在其他的实施例中，可以有其他的方式取代如图2b所示的清洁方式。请参考图2c与图2d。在图2c中，扫地机器人25会先移动到清洁区域的中心点C的位置。接着，如图2d所示，扫地机器人25会自中心点C开始，以一螺旋路径方式由内向外移动，直到扫地机器人25清扫过清洁区域内的所有地方为止。在图2a至图2d中，其实包含了两种清洁路径的决定方法。第一种方法是由图2a与图2b组成，第二种方法则是由图2a、图2c与图2d所组成。此外，当扫地机器人25清扫过清洁区域内的所有地方后，会依据原先的清洁路径，反向的再移动一次。举例来说，当扫地机器人25根据第2b的方法清洁并移动到清洁区域的中心时，扫地机器人25可以有两种运作方式可供选择。第一就是扫地机器人25沿着原先的清洁路径，反向移动并进行清洁的动作，直到扫地机器人25回到 图2a所示的原点。另一个方式就是扫地机器人25会以如图2d所示的方式，再次清扫清洁区域，直到清洁区域都被清洁过为止。在图2a中，当扫地机器人25遇到虚拟墙发出的光线时，会受到该光线的引导，而会沿着该光线往虚拟墙或是远离虚拟墙的方式移动。关于扫地机器人25遇到虚拟墙发出的光线时，扫地机器人25该如何进行运作，则请参考图3至图5。图3为根据本发明的一扫地机器人的一实施例的示意图。扫地机器人31包括了一非全向式光检测器32、一指向性光检测器33以及一遮罩34。图3中的扫地机器人31只列出与本发明相关的元件，非将本发明限制于此。扫地机器人31仍包含了其他硬件元件或控制硬件的固件或软件，在此不一一赘述。当非全向式光检测器32检测到一光线时，非全向式光检测器32的一控制器或扫地机器人31的一处理器会先判断该光线的强度。当该光线的强度小于一预定值时，该控制器或该处理器不进行任何处理。当该光线的强度大于或等于该预定值时，该控制器或该处理器则判断该光线是否是由一虚拟墙发出。若该光线是由该虚拟墙所发出，该非全向式光检测器32会被旋转以检测该光线的方向或该光线与扫地机器人31目前的行进方向的一夹角。当得知该光线的方向或该夹角后，扫地机器人31的处理器会决定一旋转方向，顺时针旋转或逆时针旋转，且该扫地机器人31会原地旋转，直到指向性光检测器33检测到该光线时，该扫地机器人31才会停止旋转。在另一个实施方式中，当非全向式光检测器32检测到该光线且确认该光线是来自该虚拟墙时，扫地机器人31与非全向式光检测器32就会被以顺时针旋转或逆时针方向同时进行旋转。当指向性光检测器33检测到该光线时，该扫地机器人31停止旋转。换言之，扫地机器人31的处理器会根据非全向式光检测器32的检测结果控制扫地机器人31以顺时针方向或是逆时针方向进行旋转。一但指向性光检测器33检测到虚拟墙发出的光线时，扫地机器人31就会停止旋转，接着扫地机器人31的处理器会控制扫地机器人31笔直的往虚拟墙移动。在到达虚拟墙之前，扫地机器人31就会沿着虚拟墙发出的光线移动并进行清洁的动作。扫地机器人31的处理器会持续监控指向性光检测器33是否有持续接收到虚拟墙发出的光线。一但指向性光检测器33没有接收到光线，扫地机器人31会被旋转以校正该扫地机器人31的一行进方向。在另一实施例中，指向性光检测器33是由多个光检测元件所组成，扫地机器人31的处理器会根据该等光感测元件的感测结果对扫地机器人的移动方向，于行进间进行微 调。图4为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的一实施例的示意图。虚拟墙45会发出一光线用以标示扫地机器人41不 能进入的一限制区域。该光线具有一第一边界bl与一第二边界b2。在时间点Tl时，扫地机器人41依照一预定路径移动。在时间点T2时，非全向式光检测器42检测到虚拟墙45发出的光线的第一边界b2。此时扫地机器人41会停止移动，且非全向式光检测器42会以一顺时钟方式或一逆时钟方向进行旋转。当遮罩44挡住了虚拟墙45发出的光线，使得非全向式光检测器42无法检测到光线。此时，扫地机器人41内的一处理器会记录目前遮罩44的一目前位置，并根据遮罩44的目前位置与其初始位置求得非全向式光检测器42的一第一旋转角度。扫地机器人41的处理器会根据该第一旋转角度来决定扫地机器人41的一旋转方向。举例来说，当该第一旋转角度小于180度时，扫地机器人41以逆时针方向进行旋转。当该第一旋转角度大于180度时，扫地机器人41以顺时针方向进行旋转。接着，在时间点T3时，扫地机器人41就会根据该旋转方向进行旋转，直到指向性光检测器43检测到虚拟墙45发出的光线时，扫地机器人41才会停止旋转。一般来说，当指向性光检测器43检测到虚拟墙45发出的光线时，此时通常都是指向性光检测器43的边缘的感测元件检测到虚拟墙45发出的光线。因此当扫地机器人41移动时，指向性光检测器43就很容易再次检测不到光线，使得扫地机器人41必须再次停止移动进行移动方向的校正。为了解决这个缺点，在另一个实施方式中，扫地机器人41的处理器会根据扫地机器人41的旋转角速度以及指向性光检测器43的尺寸，估计一延迟时间。当直到指向性光检测器43检测到虚拟墙45发出的光线时，扫地机器人41不会马上停止转动，而是在经过该延迟时间后才会停止转动。通过该延迟时间，可以使得虚拟墙45发射出的光线对准指向性光检测器43的中央。另外，要注意的是在时间点T2与时间点T3的时候，扫地机器人41并没有移动。在时间点T2时，扫地机器人并不会移动也不会转动，只有非全向式光检测器42被转动而已。而在时间点T3时，扫地机器人41会在原地转动。虽然图4中，在时间点T2与时间点T3时，扫地机器人41似乎位于不同的位置，但实际上，在上述两个时间点的时候，扫地机器人41的位置并没有改变。不过在另一个实施例中，扫地机器人41于时间点T2与时间点T3的动作可以被整合为一个步骤。在时间点T2的时候，非全向式光检测器42以一预定方向进行旋转，此时扫地机器人41也同时也会以该预定方向进行旋转。当该指向性光检测器43检测到虚拟墙45发射的光线时，扫地机器人41停止旋转。当扫地机器人41停止旋转时，非全向式光检测器42可以停止旋转或是继续旋转。如果非全向式光检测器42继续旋转的话，扫地机器人41的处理器会根据非全向式光检测器42的旋转角度以估计虚拟墙45发射的光线的方向且对扫地机器人41的行进方向进行校正。当扫地机器人41往虚拟墙45移动时，扫地机器人41的处理器会记录扫地机器人41的移动路径，并在扫地机器人41的一地图上标示该移动路径，并画出该限制区域。在另一实施例中，当扫地机器人41的处理器已经确认了虚拟墙45发射的光光线的方向时，该控制器可以在该地图上标示该光线的位置，并画出该限制区域。该地图可能储存在扫地机器人41内的一存储器或是一地图数据库。扫地机器人41的控制器可以根据扫地机器人41每次的运动来修正该地图，并于地图上标示出障碍物的位置。 当扫地机器人41接近虚拟墙45，且扫地机器人41与虚拟墙45的距离小于一预定值时，扫地机器人41前端的一碰撞感测器或一声学感测器会发出一停止信号给扫地机器人41的控制器。碰撞感测器或声学感测器被设置在扫地机器人41的前端，用以检测扫地机器人41的前方是否有障碍物。如果碰撞感测器或声学感测器检测到一障碍物，扫地机器人41会先判断该障碍物是否就是虚拟墙45。如果是的话，扫地机器人41会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果扫地机器人41判断该障碍物不是虚拟墙45，扫地机器人41会先避开该障碍物，接着再回到原先移动的路径上。当扫地机器人41接近虚拟墙45时，虚拟墙45会发出一射频信号、一声学信号或是一红外线信号，使得扫地机器人41可以得知扫地机器人41已经非常接近虚拟墙45。在另一个实施例中，可以利用将近场`通信(Near Field Communication,NFC)装置安装在扫地机器人41与虚拟墙45上来达到相同的目的。当扫地机器人41上的NFC装置接收到来自虚拟墙45上的NFC装置传送的数据或信号时，这表示扫地机器人41与虚拟墙45已经非常接近，且扫地机器人41应该要停止移动。一般来说，近场通信的感应距离约为20cm。利用上述的方式，可以使得扫地机器人41可以清洁虚拟墙45所发出的光线附近的区域，而且扫地机器人41也不会进入限制区域。此外，也可以利用这样的方式让扫地机人41内的控制器描绘出一清洁区域地图。尔后扫地机器人便可以依据该清洁区域地图来移动，且可以更有效且更快速的完成清洁工作。虽然图4是以虚拟墙45为例说明，但非将本发明限制于此。图4所说明的方法也可以应用在充电站上。充电站也会发出一导引信号，如一光学信号，用以引导扫地机器人41进行充电。另外，虽然图4是以非全向式光检测器42与指向性光检测器43为例说明，但非将本发明限制于此。本实施例揭示的控制方法稍加修改，一样可以应用在声学检测器或是其他种类的检测器。
图5为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。虚拟墙55会发出一光线用以标示扫地机器人51不能进入的一限制区域。该光线具有一第一边界bl与一第二边界b2。在时间点Tl时，扫地机器人51依照一预定路径移动。在时间点T2时，非全向式光检测器52检测到虚拟墙55发出的光线的第一边界b2。此时扫地机器人51仍会以预定路径继续移动。在时间点T3时，非全向式光检测器52检测不到虚拟墙55发射出的光线，此时扫地机器人51会停止移动，且非全向式光检测器52会以一顺时钟方式或一逆时钟方向进行旋转。当遮罩54挡住了虚拟墙55发出的光线，使得非全向式光检测器52无法检测到光线。此时，扫地机器人51内的一处理器会记录目前遮罩54的一目前位置，并根据遮罩54的目前位置与其初始位置求得非全向式光检测器52的一第一旋转角度。扫地机器人51的处理器会根据该第一旋转角度来决定扫地机器人51的一旋转方向。举例来说，当该第一旋转角度小于180度时，扫地机器人51以逆时针方向进行旋转。当该第一旋转角度大于180度时,扫地机器人51以顺时针方向进行旋转。接着，在时间点T4时，扫地机器人51就会根据该旋转方向进行旋转，直到指向性光检测器53检测到虚拟墙55发出的光线时，扫地机器人51才会停止旋转。一般来说，当指向性光检测器53检测到虚拟墙55发出的光线时，此时通常都是指向性光检测器53的边缘的感测元件检测到虚拟墙55发出的光线。因此当扫地机器人51移动时，指向性光检测器53就很容易再次检测不到光线，使得扫地机器人51必须再次停止移动进行移动方向的校正。为了解决这个缺点，在另一个实施方式中，扫地机器人51的处理器会根据扫地机器人51的旋转角速度以及指向性光检测器53的尺寸，估计一延迟时间。当直到指向性光检测器53检测到虚拟墙55发出的光线时，扫地机器人51不会马上停止转动，而是在经过该延迟时间后才会停止转动 。通过该延迟时间，可以使得虚拟墙55发射出的光线对准指向性光检测器53的中央。另外，要注意的是在时间点T3与时间点T4的时候，扫地机器人51并没有移动。在时间点T3时，扫地机器人并不会移动也不会转动，只有非全向式光检测器52被转动而已。而在时间点T4时，扫地机器人51会在原地转动。虽然图5中，在时间点T3与时间点T4时，扫地机器人51似乎位于不同的位置，但实际上，在上述两个时间点的时候，扫地机器人51的位置并没有改变。不过在另一个实施例中，扫地机器人51于时间点T3与时间点T4的动作可以被整合为一个步骤。在时间点T3的时候，非全向式光检测器52以一预定方向进行旋转，此时扫地机器人51也同时也会以该预定方向进行旋转。当该指向性光检测器53检测到虚拟墙55发射的光线时，扫地机器人51停止旋转。当扫地机器人51停止旋转时，非全向式光检测器52可以停止旋转或是继续旋转。如果非全向式光检测器52继续旋转的话，扫地机器人51的处理器会根据非全向式光检测器52的旋转角度以估计虚拟墙55发射的光线的方向且对扫地机器人51的行进方向进行校正。当扫地机器人51往虚拟墙55移动时，扫地机器人51的处理器会记录扫地机器人51的移动路径，并在扫地机器人51的一地图上标示该移动路径，并画出该限制区域。在另一实施例中，当扫地机器人51的处理器已经确认了虚拟墙55发射的光光线的方向时，该控制器可以在该地图上标示该光线的位置，并画出该限制区域。该地图可能储存在扫地机器人51内的一存储器或是一地图数据库。扫地机器人51的控制器可以根据扫地机器人51每次的运动来修正该地图，并于地图上标示出障碍物的位置。当扫地机器人51接近虚拟墙55，且扫地机器人51与虚拟墙55的距离小于一预定值时，扫地机器人51前端的一碰撞感测器或一声学感测器会发出一停止信号给扫地机器人51的控制器。碰撞感测器或声学感测器被设置在扫地机器人51的前端，用以检测扫地机器人51的前方是否有障碍物。如果碰撞感测器或声学感测器检测到一障碍物，扫地机器人51会先判断该障碍物是否就是虚拟墙55。如果是的话，扫地机器人51会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果扫地机器人51判断该障碍物不是虚拟墙55，扫地机器人51会先避开该障碍物，接着再回到原先移动的路径上。当扫地机器人51接近虚拟墙55时，虚拟墙55会发出一射频信号、一声学信号或是一红外线信号，使得扫地机器人51可以得知扫地机器人51已经非常接近虚拟墙55。在另一个实施例中，可以利用将近场通信(Near Field Communication, NFC)装置安装在扫地机器人51与虚拟墙55上来达到相同的目的。当扫地机器人51上的NFC装置接收到来自虚拟墙55上的NFC装置传送的数据或信号时，这表示扫地机器人51与虚拟墙55已经非常接近，且扫地机器人51应该要停止移动。一般来说，近场通信的感应距离约为20cm。图6为根据本发明的一扫地机器人的清洁路径规划方法的一实施例的流程图。在步骤S61中，扫地机器人会根据至少三个的虚拟墙、充电站、墙壁、固定物或障碍物来形成一清洁区域。该虚拟墙、充电站、墙壁、固定物或障碍物为该清洁区域的一个边界或是一个顶点。在本实施例中，扫地机器人为图3所示的扫地机器人。在步骤S62中，扫地机器人会估计该清洁区域的一中心位置。接着扫地机器人会从一第一起点沿着该清洁区域的最外围移动。在另一实施例中，扫地机器人会被放置在该虚拟墙、充电站、墙壁、固定物或障碍物中的一个，并沿着该清洁区域的外围开始移动。
当扫地机器人在该清洁区域内移动时检测到该虚拟墙发出的光线时，该扫地机器人会沿着该光线往虚拟墙的方向移动，或是以远离虚拟墙的方向移动。当该扫地机器人检测到虚拟墙发出的光线时，可依据如图4或是图5所示的方法移动。在步骤S63中，扫地机器人回到该第一起点，扫地机器人并记录一第一清洁路径。接着在步骤S64中，扫地机器人会根据该第一清洁路径规划一第二清洁路径。第二清洁路径的规划方式可以参考图2b。首先，扫地机器人会自该第一位置位移一距离d，到一第二位置。接着扫地机器开始沿着第一清洁路径的内侧移动。在本实施例中，d被预设为该扫地机器人的宽度的一半。在步骤S65中，扫地机器人又回到第二位置。在步骤S66中，扫地机器人先判断第二位置是否相等于该中心位置，或是该第二位置与该中心位置的距离是否小于d。如果是的话，则结束扫地机器人的工作。扫地机器人可以回到充电站或是沿着过去的清洁路径，反向移动以再一次对该清洁区域进行清洁。如果不是的话，则回到步骤S64，扫地机器人会再次往清洁区域的中心位移距离d，并根据第二清洁路径开始移动。在本实施例中，步骤S66可以在步骤S64中执行。也就是当扫地机器人位移到第二位置时，扫地机器人就先判断第二位置是否相等于该中心位置，或是该第二位置与该中心位置的距离是否小于d。如果是的话，就结束扫地机器人的工作。如果不是的话，扫地机器人继续执行清洁工作。图7为根据本发明的一扫地机器人的清洁路径规划方法的一实施例的流程图。在步骤S71中，扫地机器人会根据至少三个的虚拟墙、充电站、墙壁、固定物或障碍物来形成一清洁区域。该虚拟墙、充电站、墙壁、固定物或障碍物为该清洁区域的一个边界或是一个顶点。在本实施例中，扫地机器人为图3所示的扫地机器人。在步骤S72中，扫地机器人会估计该清洁区域的一中心位置。接着在步骤S73中，扫地机器人会移动到该中心位置，如图2c所示。接着在步骤S74中，扫地机器人以一螺旋移动路径移动并对该清洁区域进行清洁。当扫地机器人在该清洁区域内移动时检测到该虚拟墙发出的光线时，该扫地机器人会沿着该光线往虚拟墙的方向移动，或是以远离虚拟墙的方向移动。当该扫地机器人检测到虚拟墙发出的光线时，可依据如图4或是图5所示的方法移动。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，而不能以此限定本发明实施的范围，SP凡依本发明的权利要求及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围。另外本发明的任一实施例或权利要求不须实现本发明所揭露的全部目的或优点或特点。此外，摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻之用，并非用来限制本发明的权利范围。·
权利要求
1.一种扫地机器人的控制方法,适用于一扫地机器人,包括 根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域； 该扫地机器人自一第一位置沿着该清洁区域的外围开始移动； 当该扫地机器人回到该第一位置时，记录一第一清洁路径； 将该扫地机器人移动到一第二位置，并根据该第一清洁路径规划一第二清洁路径；以及 该扫地机器人沿该第二清洁路径移动。
2.如权利要求I所述的控制方法，其中该第一位置与该第二位置的距离为一第一距离。
3.如权利要求2所述的控制方法，其中该第一距离为该扫地机器人的一宽度的一半。
4.如权利要求I所述的控制方法，还包括 估计该清洁区域的一中心位置； 当该第二位置为该中心位置时，该扫地机器人不沿该第二清洁路径移动且结束其工作。
5.如权利要求I所述的控制方法，还包括 估计该清洁区域的一中心位置； 当该第二位置与该中心位置的一距离小于一预定值时，该扫地机器人不沿该第二清洁路径移动且结束其工作。
6.如权利要求5所述的控制方法，其中该预定值为该扫地机器人的一宽度的一半。
7.如权利要求I所述的控制方法，还包括 当该扫地机器人检测到该虚拟墙发出的一光线时，该扫地机器人沿着该光线移动。
8.—种扫地机器人的控制方法,适用于一扫地机器人,包括 根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域； 估计该清洁区域的一中心位置； 将该扫地机器人移动置该中心位置；以及 该扫地机器人自该中心位置以一螺旋路径移动并对该清洁区域清洁。
9.如权利要求8所述的控制方法，还包括 当该扫地机器人检测到该虚拟墙发出的一光线时，该扫地机器人沿着该光线移动。
全文摘要
本发明的一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于一扫地机器人。该方法包括根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域；该扫地机器人自一第一位置沿着该清洁区域的外围开始移动；当该扫地机器人回到该第一位置时，记录一第一清洁路径；将该扫地机器人移动到一第二位置，并根据该第一清洁路径规划一第二清洁路径；该扫地机器人沿该第二清洁路径移动。
文档编号A47L11/40GK103251358SQ201210424699
公开日2013年8月21日 申请日期2012年10月30日 优先权日2012年2月16日
发明者滕有为, 洪士哲, 冷耀世 申请人:恩斯迈电子(深圳)有限公司