专利名称：一种剪叉式管道机器人投放回收装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及管道机器人投放回收装置，具体地说就是为管道作业机器人进入地下管道或从管道中回收，提供一种投放和回收的装置。
背景技术：
随着城市管道清淤机器人研制步伐的加快，与之配套的机器人投放回收装置也变得越来越重要。如果用人工投放回收的话，费时费力，效率不高。从目前的升降装置来看， 主要有用于轻质、柔性货物的双带式垂直升降机[1]，由于其结构本身的特点，对于升降对象的要求较高，同时作业成本高、价格昂贵、皮带易老化等原因，满足不了管道机器人投放与回收。液压控制的提升装置[2]需要精密的泵，阀，液压缸等元件，价格昂贵、安装复杂、密封要求高，且不利于维护，因此，不适用于城市管道作业的机器人投放与回收。因此，需要设计结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置。
发明内容
本发明目的是克服现有技术的缺点，提供一种结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置，其技术方案是一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母(I)、丝杠(2)、移动小车(3)、剪式机构(4)、底座(5)、驱动装置￠)、托盘(8)，其特征是驱动装置(6)和丝杠(2)安装在移动小车(3)的底座(5)上，调节螺母(I)与丝杆(2) 构成螺杆传动，剪式机构(4)上部的一端用转动副一(A)铰接在底座(5)上，剪式机构(4) 上部的另一端用转动副二(B)铰接在调节螺母(I)上，托盘(8)用绳索连接在剪式机构(4) 下部的另外两端，剪式机构⑷的所有杆件都是用转动副铰接；且剪式机构⑷中杆件的数量根据需要可以变化。该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性，操作方便，结构简单，制造维修容易，成本低。
附图I为本发明的一个实施例结构示意图。
具体实施例方式下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。附图I所示为本发明的一个实施例，一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母I、丝杠2、移动小车3、剪式机构4、底座5、驱动装置6、托盘8，驱动装置6和丝杠 2安装在移动小车3的底座5上，调节螺母I与丝杆2构成螺杆传动，剪式机构4上部的一端用转动副一 A铰接在底座5上，上部的另一端用转动副二 B铰接在调节螺母I上，托盘8 用绳索连接在剪式机构4下部的另外两端，剪式机构4的所有杆件都是用转动副铰接；且剪式机构4中杆件的数量根据需要可以变化。
其工作原理是管道作业机器人在托盘8上放置好后，推动移动小车3，使托盘8 落入竖井后，再使管道作业机器人在下降过程中处于竖井的中心位置，此时，驱动装置6工作，驱动丝杠2转动，调节螺母I左右移动，从而改变丝杠2与剪式机构4夹角的大小，当夹角增大时处于下降状态，反之处于上升状态。托盘8下降到适当位置时，调节移动小车3在水平方向的位置，使托8能很好地和水平管道衔接，使作业机器人顺利地走出托盘8开始工作，从而达到作业机器人的投放功能，易知，回收过程是投放过程的逆过程。该装置操作方便、结构简单、制造方便、成本低廉、适应性强，能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。
权利要求
1.一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母(I)、丝杠(2)、移动小车(3)、 剪式机构(4)、底座(5)、驱动装置￠)、托盘(8)，其特征是驱动装置(6)和丝杠(2)安装在移动小车(3)的底座(5)上，调节螺母(I)与丝杆(2)构成螺杆传动，剪式机构(4)上部的一端用转动副一(A)铰接在底座(5)上，剪式机构(4)上部的另一端用转动副二(B)铰接在调节螺母(I)上，托盘(8)用绳索连接在剪式机构(4)下部的另外两端，剪式机构(4)的所有杆件都是用转动副铰接。
2.按权利要求I所述的剪叉式管道机器人投放回收装置，其特征是剪式机构(4)中杆件的数量可以变化。
全文摘要
一种剪叉式管道机器人投放回收装置，包括调节螺母(1)、丝杠(2)、移动小车(3)、剪式机构(4)、底座(5)、驱动装置(6)、托盘(8)，驱动装置(6)和丝杠(2)安装在移动小车(3)的底座(5)上，调节螺母(1)与丝杆(2)构成螺杆传动，剪式机构(4)上部的一端用转动副一(A)铰接在底座(5)上，剪式机构(4)上部的另一端用转动副二(B)铰接在调节螺母(1)上，托盘(8)用绳索连接在剪式机构(4)下部的另外两端，剪式机构(4)的所有杆件都是用转动副铰接；剪式机构(4)中杆件的数量可以变化。该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性，操作方便，结构简单，制造维修容易，成本低。
文档编号B08B13/00GK102601087SQ201210060059
公开日2012年7月25日 申请日期2012年3月9日 优先权日2012年3月9日
发明者孟庆梅, 沈惠平, 潘祥生, 邓嘉鸣 申请人:常州大学