一种自主跟踪式智能轮椅的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能机器人的技术领域，具体涉及一种具有自主跟踪、避障、遥控等多功能智能轮椅。
【背景技术】
[0002]随着中国老龄人口的加剧和各种灾难和疾病导致的残疾人士的逐年增多，以及人们生活水平的提高，普通电动轮椅由于较为笨重，功能单一，不易控制，特别是当陪伴者搀起坐在轮椅上的行动不便人士散步时，轮椅的安置问题势必会给陪伴着带来不便，故已经越来越无法满足老年人和残障人士的需要。
[0003]为了提高他们的生活质量，帮助他们更好地融入社会，也便于养老院或医院对行动不便人士的管理，开发一种具有遥控、定位、自主跟踪、避障、二维码等多功能，操作更简单，行驶更安全可靠的智能轮椅尤为重要，特别是智能轮椅的自主跟踪功能，实用价值大，它的实现必将成为老年人和残障人士的巨大福利。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种自主跟踪式智能轮椅，该智能轮椅不仅具有普通电动轮椅的线控功能，还具有自主跟踪、遥控、定位、避障、二维码多功能，操作更简单，行驶更灵活可靠，具有很大的实用价值。
[0005]为实现上述的目的，本发明所述的自主跟踪式智能轮椅，机械结构包括车体、两个万向前轮、两个驱动后轮和两个带霍尔元件的无刷直流电机，车体包括轮椅座、两侧扶手和两个脚踏板，驱动轮与直流电机固定为一体。控制结构包括主控制器、电机驱动模块、带霍尔元件的无刷直流电机、驱动轮、遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统。所述遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统均与主控制器相连，所述电机驱动模块与主控制器和直流电机均相连，主控制器通过电机驱动模块控制所述直流电机的转速。
[0006]进一步的，所述自主跟踪系统包括红外通信模块、人体红外传感器和超声波传感器。所述红外通信模块、人体红外传感器和超声波传感器与主控制器连接，合理布置在轮椅车体上，红外通信模块为一级跟踪模块，人体红外传感器为二级跟踪模块，一级跟踪优先于二级跟踪，超声波传感器用于确保轮椅和人体始终保持一定的距离。
[0007]进一步的，所述定位系统包括GPS定位模块，所述GPS定位模块连接主控制器，设置在轮椅一边扶手的内侧。
[0008]进一步的，所述避障系统包括红外传感器，所述红外传感器与主控制器连接，设置在轮椅脚踏板周围。
[0009]有益效果:本发明所述的自主跟踪式智能轮椅，最大优势在于可灵活、连续且准确地跟随目标者，解决老年人下车行走时轮椅的安置问题;可实现线控和遥控模式的自由切换，可实现自主避障，避免轮椅意外碰撞现象的发生;定位系统便于养老院或医院对行动不便人士的管理;二维码功能可备老年人走丢等突发状况下的应急管理。
[0010]本发明所述的自主跟踪式智能轮椅，操作更简单，使用更安全，功能更实用，可满足绝大多数老年人和残障人士的需要。
【附图说明】
[0011]图1为本发明自主跟踪式智能轮椅的控制结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]为了使本发明的技术方案和达成效果易于理解，现结合附图做进一步阐述。
[0013]自主跟踪式智能轮椅机械结构包括车体、两个随动前轮、两个驱动后轮和两个带霍尔元件的无刷直流电机，车体包括轮椅座、两侧扶手和两个脚踏板，随动前轮为万向轮结构，驱动后轮与无刷直流电机固定为一体。
[0014]自主跟踪式智能轮椅控制结构如图1所示，包括主控制器、电机驱动模块、带霍尔元件的无刷直流电机、驱动轮、遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统。遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统均与主控制器相连，电机驱动模块与主控制器和直流电机均相连，主控制器通过电机驱动模块控制直流电机的转速，直流电机上的霍尔元件将电机的实时转速反馈给主控器，形成速度闭环控制系统。自主跟踪系统由两个红外通信模块、两个人体红外传感器和超声波传感器组成，红外通信模块、人体红外传感器以及超声波传感器都与主控制器相连，并都合理且对称分布在轮椅左右两侧扶手的周围，超声波传感器合理布置在轮椅上，确保信号不被车体部件所遮挡，红外通信模块为一级跟踪模块，可快速准确地锁定目标者的位置，并跟着目标者的步伐移动，人体红外传感器为二级跟踪模块，一级跟踪优先于二级跟踪，当主控制器未收到红外通信模块发送的位置信息时，即一级跟踪失效时，二级跟踪立即开启，以确保跟踪的连续性，在轮椅跟踪人体的过程中，超声波传感器用于确保轮椅和人体始终保持一定的距离。定位系统由GPS定位模块构成，GPS定位模块连接主控制器，设置在轮椅一边扶手的内侧，在养老机构或医院等特殊环境中，管理者可使用PC端网站实现所辖智能轮椅的实时定位，方便工作人员查询及监控使用者的位置等具体信息。避障系统由两个红外传感器组成，红外传感器与主控制器连接，对称设置在轮椅两个脚踏板周围。
[0015]此外，自主跟踪式智能轮椅的扶手外侧设有二维码模块，所述二维码含有使用者诸如名字、家属联系方式相关信息，以备突发状态下的应急管理。
[0016]本发明提供的自主跟踪式智能轮椅，最大优势在于可灵活、连续且准确地跟随目标者，解决老年人下车行走时轮椅的安置问题;可实现线控和遥控模式的自由切换，可实现自主避障，避免轮椅意外碰撞现象的发生;定位系统便于养老院或医院对行动不便人士的管理;二维码功能可备老年人走丢等突发状况下的应急管理。
[0017]本发明提供的自主跟踪式智能轮椅，操作更简单，运行更平稳，使用更安全，功能更实用，可满足绝大多数老年人和残障人士的需要。
[0018]以上陈述了本发明的基本构成、主要功能以及优势，应指出的是，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明基本构成和功能原理的前提下，本发明还会有多种变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.自主跟踪式智能轮椅，控制结构包括主控制器、电机驱动模块、带霍尔元件的无刷直流电机、驱动轮、遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统，所述电机驱动模块、遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统均与主控制器相连，主控制器通过电机驱动模块控制所述直流电机的转速。2.根据权利要求1所述的自主跟踪式智能轮椅，其特征在于:所述自主跟踪系统包括红外通信模块、人体红外传感器和超声波传感器，所述红外通信模块、人体红外传感器和超声波传感器与主控制器连接，合理布置在轮椅车体上，红外通信模块为一级跟踪模块，人体红外传感器为二级跟踪模块，一级跟踪优先于二级跟踪，超声波传感器用于确保轮椅和人体始终保持一定的距离。3.根据权利要求1所述的自主跟踪式智能轮椅，其特征在于:所述定位系统包括GPS定位模块，所述GPS定位模块连接主控制器，设置在轮椅一边扶手的内侧。4.根据权利要求1所述的自主跟踪式智能轮椅，其特征在于:所述避障系统包括红外传感器，所述红外传感器与主控制器连接，设置在轮椅脚踏板周围。
【专利摘要】一种自主跟踪式智能轮椅，涉及智能轮椅技术领域，控制结构包括主控制器、电机驱动模块、带霍尔元件的无刷直流电机、驱动轮、遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统。所述电机驱动模块、遥控模块、自主跟踪系统、定位系统以及避障系统均与主控制器相连，主控制器通过电机驱动模块控制所述直流电机的转速。所述自主跟踪系统包括红外通信模块、人体红外传感器和超声波传感器。红外通信模块为一级跟踪模块，人体红外传感器为二级跟踪模块，一级跟踪优先于二级跟踪，超声波传感器用于确保轮椅和人体始终保持一定的距离，本实用新型所述的自主跟踪式智能轮椅，具有自主跟踪、遥控、定位、避障、二维码功能，最大优势在于可灵活、连续且准确地跟随目标者，解决老年人下车行走时轮椅的安置问题，可实现线控和遥控模式的自由切换，操作更简单，行驶更灵活可靠，也便于养老院或医院对行动不便人士的管理，具有很大的实用价值。
【IPC分类】A61G5/10, A61G5/04
【公开号】CN205322640
【申请号】CN201620007496
【发明人】胡海秀, 吴泽, 陈波
【申请人】常州峰成科技有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月7日