一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人，属于医疗机器人领域。
【背景技术】
[0002]现今药物供给途径主要有口服、肌内注射、静脉滴注、外用等，主要途径为静脉滴注。根据医疗统计数据分析需要静脉滴注的患者占病患的70%左右，并且由于每个病人的病重程度、患病类别以及患者对药物的接受程度相互之间有差异，这给人工配药带来了很大的工作量，需要将不同的药剂和不同的母液进行混合，因此静脉滴注前期的配药过程很繁重，现今日益激烈的医疗竞争之下，配药效率问题是值得人们关注的重要问题。市场上西林瓶药剂居多。因此，医疗人员在配药过程中主要需要将西林瓶药剂与母液进行混合，最终配制出可治疗患者病痛的输液用药。
[0003]目前，配药师配制药液的操作通常是用注射器手动完成的，一般操作流程如下:前期准备工作，如洗手、戴手套；查看药品的名称、浓度、剂量、生产日期等相关信息；查看注射器是否完好；注射前再次确认关键信息是否有误；后续工作最为复杂的是将西林瓶药剂与母液混合，尤其配制西林瓶粉剂，注射之后还需完成震荡摇匀等重要操作。
[0004]配药机器人的研究更有时代意义，由于现今配药过程中会涉及到人员配置问题、配药纯净度问题、药物含量问题，经常导致医护安全得不到保证，医患纠纷问题得不到有效解决，所以配药机器人的研制开发，很好的减少了这些不必要的问题发生。
[0005]现有的配药方式存在很多不足之处，比如人力消耗大、药物纯净度差、药剂含量不精准以及时常出现医患纠纷问题，国内外都在大力的发展医疗器材方面的短板，努力的改善现有的现状，因此设计一套安全，高效，准确的配药机器人符合现有医疗现状的需求，同时也和医患人员的心声相呼应。配药机器人的成功研制将极大地解决这个棘手的问题，大大提高工作效率，节约人力，保证配药的准确性，减少医患纠纷。其重大意义会随着科技的进一步发展和人们生活水平的提高越加凸显。
【发明内容】
[0006]针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人。
[0007]一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人，其特征在于:它包含支架、X轴丝杠滑台机构、X轴驱动电机、抽取机械爪电机、抽取机械爪A、抽取机械爪B、抽取丝杠滑台机构、Y轴丝杠滑台机构、连接件、注射器、西林瓶、转盘、母液、转盘电机、转盘支座、底板、夹紧机械爪、Y轴驱动电机、夹紧机械爪支架、夹紧机械爪电机、万向轮、万向轮连接件，底板上固接有支架、Y轴丝杠滑台机构和转盘支座，支架和转盘支座分别位于底板的两端，Y轴丝杠滑台机构位于底板中间，支架靠近Y轴丝杠滑台一侧安有抽取丝杠滑台机构，另一侧上安有抽取机械爪电机，抽取丝杠滑台机构的两个滑台上分别安有抽取机械爪A和抽取机械爪B，X轴丝杠滑台机构通过连接件沿与Y轴轴线垂直方向固接在Y轴丝杠滑台机构的滑台上，X轴丝杠滑台机构的滑台上安有夹紧机械爪支架，夹紧机械爪支架靠近转盘一侧安有夹紧机械爪，另一侧上安有夹紧机械爪电机，转盘支座上安有转盘，转盘沿圆周方向上固定有注射器、母液和西林瓶，底板下方通过万向轮连接件安有四个万向轮。
[0008]作为优选，所述的抽取机械爪A、抽取机械爪B和夹紧机械爪夹持部分均包有一层防滑垫。
[0009]作为优选，所述的抽取机械爪A在抽取丝杠滑台机构上是固定不动的，工作时，抽取机械爪B在抽取丝杠滑台上由电机驱动以产生与抽取机械爪A之间的相对运动。
[0010]本实用新型的有益效果为:能实现自动配药，有助于药液配制效率的提高，减少了医院对医护人员的需要，扩展医护人员能力，实现机器人替代人工操作完成原来耗时繁重且危险的药液配制工作，且具备一定的安全性、高效率。
[0011]【附图说明】:
[0012]为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0013]图1为本实用新型的结构示意图；
[0014]图1中:1_支架；2-X轴丝杠滑台机构；3-X轴驱动电机；4_抽取机械爪电机；5-抽取机械爪A ;6_抽取机械爪B -J-抽取丝杠滑台机构；8-Y轴丝杠滑台机构；9_滑台连接件；10-注射器；11-西林瓶；12_转盘；13_母液；14-转盘电机；15-转盘支座；16_底板；17-夹紧机械爪；18-Υ轴驱动电机；19_夹紧机械爪支架；20_夹紧机械爪电机；21_万向轮；22-万向轮连接件。
[0015]【具体实施方式】:
[0016]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
[0017]如图1所示，本【具体实施方式】采用以下技术方案:它包含底板22、万向轮29、万向轮连接件30、χ轴丝杠滑台机构、y轴丝杠滑台机构、抽取模块、抓取模块、输送模块、开瓶模块；y轴丝杠滑台机构后置加强筋11，y轴丝杠10连接y轴驱动电机25，x轴丝杠2连接x轴驱动电机3，X轴丝杠滑台机构和y轴丝杠滑台机构之间由连接架12连接在一起；抽取模块通过支架I连接在底板上，抽取电机9连接丝杠滑台机构，旋转电机5通过减速器4连接旋转架6 ;开瓶模块接收盘23连接在底板上；输送模块中转盘电机20连接转盘18，转盘上放置有注射器14、药瓶17、母液19，图像处理器16安放在转盘一侧，二维码扫描仪15通过扫描仪支架13连接在底板上，输送模块和底板由圆盘连接件21连接；抓取模块通过机械手爪支架26与X轴丝杠滑台机构相连，手爪旋转电机28通过手爪减速器27连接机械手爪24 ;机械手爪由铝合金31包裹，夹紧电机37通过蜗轮蜗杆机构36连接双旋向丝杠33，夹钳34和夹钳35螺旋在双旋向丝杠上，两光杠32辅助支撑两夹钳。
[0018]进一步的，所述的抽取机械爪A5、抽取机械爪B6和夹紧机械爪夹17持部分均包有一层防滑垫。
[0019]进一步的，所述的抽取机械爪A5在抽取丝杠滑台机构7上是固定不动的，工作时，抽取机械爪B6在抽取丝杠滑台7上由电机驱动以产生与抽取机械爪A之间的相对运动。
[0020]本【具体实施方式】的工作原理为:转盘电机14旋转带动注射器10旋转到预定位置，X轴驱动电机3和Y轴驱动电机18联动，带动夹紧机械爪17运动到达与注射器10相适应位置后，夹紧机械爪电机20启动，完成对注射器10的夹持，X轴驱动电机3和Y轴驱动电机18联动，将注射器10运送给抽取机械爪A5与抽取机械爪B6分别对注射器10管壁和注射器10活塞进行夹持，完成夹持后，夹紧机械爪电机20反转放松注射器10，X轴驱动电机3和Y轴驱动电机18联动，使夹紧机械爪17运动到转盘12处抓取母液13，再将夹持好的母液13运送到注射器10下方，通过机械手爪A5和机械手爪B6的相对运动，带动注射器10工作完成母液13的抽取任务，同理，然后再将母液13运回转盘12处，再抓取装有粉末药剂的西林瓶11，将西林瓶11运送到注射器10下方，通过抽取机械爪A7和抽取机械爪B8的相对运动将注射器10内母液13注射到西林瓶11中，然后将药液混合充分的西林瓶11送回到转盘12处，完成整个配药过程。
[0021]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人，其特征在于:它包含支架(I)、X轴丝杠滑台机构(2 )、X轴驱动电机(3 )、抽取机械爪电机(4)、抽取机械爪A (5 )、抽取机械爪B (6 )、抽取丝杠滑台机构(7 )、Y轴丝杠滑台机构(8 )、连接件(9 )、注射器(10 )、西林瓶(11)、转盘(12)、母液(13)、转盘电机(14)、转盘支座(15)、底板(16)、夹紧机械爪(17)、Y轴驱动电机(18)、夹紧机械爪支架(19)、夹紧机械爪电机(20)、万向轮(21)、万向轮连接件(22)，底板(16)上固接有支架(1)、Y轴丝杠滑台机构(8)和转盘支座(15)，支架(I)和转盘支座(15)分别位于底板(16)的两端，Y轴丝杠滑台机构(8)位于底板(16)中间，支架(I)靠近Y轴丝杠滑台(8)—侧安有抽取丝杠滑台机构(7)，另一侧上安有抽取机械爪电机(4)，抽取丝杠滑台机构(7)的两个滑台上分别安有抽取机械爪A (5)和抽取机械爪B (6)，X轴丝杠滑台机构(2)通过连接件(9)沿与Y轴轴线垂直方向固接在Y轴丝杠滑台机构(8)的滑台上，X轴丝杠滑台机构(2)的滑台上安有夹紧机械爪支架(19)，夹紧机械爪支架(19)靠近转盘(12)—侧安有夹紧机械爪(17)，另一侧上安有夹紧机械爪电机(20)，转盘支座(15)上安有转盘(12)，转盘(12)沿圆周方向上固定有注射器(10)、母液(13)和西林瓶(11)，底板(16)下方通过万向轮连接件(22)安有四个万向轮(21)。2.根据权利要求1所述的一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人，其特征在于:所述的抽取机械爪A (5)、抽取机械爪B (6)和夹紧机械爪(17)夹持部分均包有一层防滑垫。3.根据权利要求1所述的一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人，其特征在于:所述的抽取机械爪A (5)在抽取丝杠滑台机构上(7)是固定不动的，工作时，抽取机械爪B (6)在抽取丝杠滑台上由电机驱动以产生与抽取机械爪A (5)之间的相对运动。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于配制西林瓶药剂的配药机器人，它涉及医疗机器人领域，底板上固接有支架、Y轴丝杠滑台机构和转盘支座，支架和转盘支座分别位于底板的两端，Y轴丝杠滑台机构位于底板中间，支架上安有抽取丝杠滑台机构和抽取机械爪电机，抽取丝杠滑台机构的两个滑台上分别安有抽取机械爪，X轴丝杠滑台机构通过连接件沿与Y轴轴线垂直方向固接在Y轴丝杠滑台机构的滑台上，X轴丝杠滑台机构的滑台上安有夹紧机械爪支架，夹紧机械爪支架上安有夹紧机械爪和夹紧机械爪电机，转盘支座上安有转盘，转盘沿圆周方向上固定有注射器、母液和西林瓶，底板下方通过万向轮连接件安有四个万向轮；本实用新型实现了机器人药液配制工作。
【IPC分类】A61M5/14
【公开号】CN204840468
【申请号】CN201520492067
【发明人】姜金刚, 韩英帅, 许晓雷
【申请人】哈尔滨理工大学
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月9日