电外科钳的利记博彩app

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【专利摘要】一种电外科钳，包括：第一和第二细长杆部件，其分别包括具有第一/第二手柄部件的近端部分和包括第一/第二钳爪部件的远端部分，第一/第二钳爪部件具有第一/第二组织接触表面；第一和第二手柄部件中的至少一个能够相对于另一个在打开位置、第一接近位置和第二接近位置之间运动，在第一接近位置，第一组织接触表面和第二组织接触表面彼此径向相对，在第二接近位置，第一组织接触表面和第二组织接触表面相互侧向偏离；以及手柄连接器组件，包括壳体，壳体能够与第二手柄部件的内表面选择性地接合，组件配置成当第一和第二手柄部件布置在第一接近位置时在第一组织接触表面和第二组织接触表面之间连通电外科能量。
【专利说明】
电外科钳
技术领域
[0001]本公开涉及基于能量的外科手术仪器，更特别是涉及基于能量的外科手术钳，该外科手术钳配置成用于治疗和/或切割组织。
【背景技术】
[0002]手术钳或止血钳是钳状仪器，它依赖于其钳爪之间的机械作用来抓住、夹持和限制组织。基于能量的钳利用机械夹持作用和能量，例如电外科能量、超声波能量、光能量、微波能量、热量等，以便通过将组织加热以凝固和/或烧灼组织而进行止血。某些外科手术处理过程不只需要烧灼组织，还依赖于夹持压力、精确的能量控制和间隙距离(即，相对的钳爪在组织周围闭合时钳爪之间的距离)的独特组合，以便“密封”组织。通常，一旦组织被密封，外科医生必须精确地沿着新形成的组织密封部来切断组织。因此，很多组织密封仪器已经设计成包括刀片，该刀片可相对于刀片槽(该刀片槽布置在组织密封仪器的钳爪中)运动，以便在形成组织密封部后切断组织。
[0003]不过，包括刀片和刀片槽的组织密封仪器通常是单次使用的装置，原因是刀片和刀片槽可能很难清洁，并且刀片可能随着重复使用而磨损和变钝。将刀片槽合并在组织密封仪器的钳爪中可能降低钳爪的密封强度，刀片槽的宽度可能增加钳爪的宽度，钳爪的宽度的增加又可能导致组织密封仪器的解剖能力降低。

【发明内容】

[0004]本公开涉及可重复使用的、基于能量的外科手术仪器，该外科手术仪器具有可动的相对钳爪部件，钳爪部件配置成用于在不使用刀片-刀片槽的钳爪结构的情况下精细解剖、密封和/或切割。
[0005]根据本公开的方面，一种电外科钳，包括:第一细长杆部件，第一细长杆部件包括具有第一手柄部件的近端部分和包括第一钳爪部件的远端部分，第一钳爪部件具有第一组织接触表面;第二细长杆部件，第二细长杆部件包括具有第二手柄部件的近端部分和包括第二钳爪部件的远端部分，第二钳爪部件具有第二组织接触表面。第一手柄部件和第二手柄部件中的至少一个能够相对于另一个在打开位置、第一接近位置和第二接近位置之间运动，在第一接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面彼此径向相对，在第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相互侧向偏离。手柄连接器组件包括壳体，壳体能够与第二手柄部件的内表面选择性地接合。手柄连接器组件配置成当第一手柄部件和第二手柄部件布置在第一接近位置时在第一组织接触表面和第二组织接触表面之间连通电外科能量。
[0006]在一些实施例中，第一手柄部件包括碰撞止动器，碰撞止动器布置在第一手柄部件的内表面上并且朝向第二手柄部件延伸。当第一手柄部件和第二手柄部件布置在打开位置时，碰撞止动器与手柄连接器组件分开。碰撞止动器配置成当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第一接近位置时与布置在手柄连接器组件的壳体上的开关接合。
[0007]在一些实施例中，第一手柄部件包括连接器销，连接器销朝向第二手柄部件延伸。当第一手柄部件和第二手柄部件布置在打开位置时，连接器销与手柄连接器组件分开。连接器销配置成当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第一接近位置时穿过限定于壳体中的开口的近侧部分延伸，并与布置在壳体内的可动的第一连接器部件接触，以便闭合电路。在某些实施例中，当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第二接近位置时，连接器销布置在壳体中的开口的中间部分中，该中间部分在开口的近侧部分的远侧，并侧向偏离所述近侧部分。
[0008]在一些实施例中，第一手柄部件包括弹簧连接器，弹簧连接器朝向第二手柄部件延伸。当第一手柄部件和第二手柄部件布置在打开位置时，弹簧连接器与手柄连接器组件分开。弹簧连接器配置成当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第一接近位置时穿过限定于壳体中的开口延伸并伸入布置于壳体中的通道的近侧部分中。在某些实施例中，当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第二接近位置时，弹簧连接器布置在通道的远侧部分内，该通道布置于手柄连接器组件的壳体内。
[0009]在一些实施例中，第一杆部件包括本体部分，本体部分包括枢轴销，第二杆部件包括裂开的本体部分，裂开的本体部分包括第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿限定了相对的长圆形开口。第一杆部件的本体部分布置在限定于裂开的本体部分的第一支腿和第二支腿之间的槽内，枢轴销伸入长圆形开口中。在某些实施例中，当第一手柄部件和第二手柄部件处于第一接近位置时，枢轴销布置在长圆形开口的近侧部分中。在一些实施例中，当第一手柄部件和第二手柄部件处于第二接近位置时，枢轴销布置在长圆形开口的远侧部分中。
[0010]在一些实施例中，第一组织接触表面和第二组织接触表面限定了互补的阶梯形表面。在一些实施例中，第一组织接触表面和第二组织接触表面各自包括基部表面，基部表面相对于升高的表面侧向布置。基部表面和升高的表面通过中间壁连接，中间壁在与升高的表面的相交处形成剪切刃。在某些实施例中，当第一手柄部件和第二手柄部件处于第一接近位置时，第一组织接触表面的基部表面和升高的表面分别与第二组织接触表面的升高的表面和基部表面对齐，当第一手柄部件和第二手柄部件处于第二接近位置时，第一组织接触表面和第二组织接触表面的升高的表面相互对齐。
[0011]根据本公开的方面，一种电外科镊，包括末端执行器，末端执行器包括第一钳爪部件和第二钳爪部件。第一钳爪部件具有第一组织接触表面，第二钳爪部件具有第二组织接触表面。第一组织接触表面和第二组织接触表面中的至少一个配置成在第一钳爪部件的第一组织接触表面和第二钳爪部件的第二组织接触表面之间连通电外科能量。第一组织接触表面和第二组织接触表面均包括基部表面，基部表面相对于升高的表面侧向布置，并通过中间壁连接。升高的表面和中间壁在它们的相交处限定了剪切刃。第一钳爪部件和第二钳爪部件中的至少一个可相对于另一个在打开位置、第一接近密封位置和第二接近切割位置之间运动。
[0012]在一些实施例中，当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在第一接近密封位置时，第一组织接触表面的基部表面和升高的表面分别与第二组织接触表面的升高的表面和基部表面对齐。在一些实施例中，当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在第二接近切割位置时，第一组织接触表面和第二组织接触表面的升高的表面相互对齐。
[0013]在一些实施例中，第一组织接触表面和第二组织接触表面的基部表面和升高的表面布置在第一钳爪部件和第二钳爪部件的弯曲远侧部分上。在某些实施例中，第一钳爪部件和第二钳爪部件的最远端包括互补的引导表面。
[0014]在一些实施例中，第一钳爪部件布置在第一杆部件的远端部分上，第二钳爪部件布置在第二杆部件的远端部分上。第一杆部件包括本体部分，本体部分穿过第二杆部件的裂开的本体部分延伸，使得第一杆部件相对于第二杆部件中心对齐。在一些实施例中，第二杆部件的裂开的本体部分限定了相对的长圆形开口，第一杆部件的本体部分包括枢轴销，枢轴销伸入第二杆部件的长圆形开口，并可在长圆形开口内纵向平移和枢轴转动。在某些实施例中，第二杆部件的裂开的本体部分包括可拆卸的板。
[0015]在一些实施例中，第一杆部件的本体部分包括V形凹部，第二杆部件的裂开的本体部分包括凸起，凸起伸入第一杆部件的V形凹部。当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在打开位置时，凸起布置在V形凹部的下部部分中，以便限制第一和第二杆部件相对于彼此的纵向运动。当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在接近位置时，凸起布置在V形凹部的上部部分中，并在V形凹部内自由地平移。
[0016]根据本公开的方面，一种处理组织的方法，包括:使电外科钳的第一钳爪部件和第二钳爪部件中的至少一个沿第一轴线枢轴转动，以便执行第一钳爪部件和第二钳爪部件从打开位置至第一接近位置的运动，第一钳爪部件和第二钳爪部件分别包括第一组织接触表面和第二组织接触表面，第一组织接触表面和第二组织接触表面均包括基部表面，基部表面相对于升高的表面侧向布置，并通过中间壁连接，升高的表面和中间壁在它们的相交处限定了剪切刃，其中，在第一接近位置中，第一组织接触表面的基部表面和升高的表面分别与第二组织接触表面的升高的表面和基部表面对齐，以便抓住它们之间的组织；向被抓在第一钳爪部件的第一组织接触表面和第二钳爪部件的第二组织接触表面之间的组织施加电外科能量，以便密封抓于其间的组织；以及使第一钳爪部件和第二钳爪部件中的至少一个沿第二轴线枢轴转动，以便执行第一钳爪部件和第二钳爪部件从第一接近位置至第二接近位置的运动，在第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面的升高的表面对齐，以便通过剪切刃切割抓于其间的组织。
[0017]从说明书、附图和权利要求将清楚其它方面、特征和优点。
【附图说明】
[0018]图1是根据本公开的实施例的外科手术系统的侧视图，该外科手术系统包括打开的、装配后的电外科钳，该电外科钳具有手柄连接器组件，该手柄连接器组件与电外科能量源连接；
[0019]图2是根据本公开的、图1的钳在拆卸状态的侧视图；
[0020]图3是图1的钳在第一接近位置的侧视图；
[0021]图4是图1的钳的透视图，其中部件分离；
[0022]图5是图3的钳沿图3中的线5-5的剖视图；
[0023]图6是图3的钳的一部分的仰视剖视图；
[0024]图7是图3的钳的一部分的侧视剖视图；
[0025]图8是图1的钳的一部分的侧视剖视图；
[0026]图9是图1的钳的远侧部分的侧视透视图；
[0027]图10是图3的钳的一部分的仰视透视图；
[0028]图11是图3的钳的第一钳爪部件和第二钳爪部件的局部剖切透视图；
[0029]图12是图3的钳的第一钳爪部件和第二钳爪部件在第二接近位置的局部剖切侧视透视图；
[0030]图13是图1的钳的一部分的侧视图，其中，手柄连接器组件以剖视来示出；
[0031]图14是图3的钳的局部剖切侧视透视图；
[0032]图15是图14的手柄连接器组件的侧视图；
[0033]图16是图15的外科手术仪器沿图15中的线16-16的后视剖视图；
[0034]图17A是图14的钳的一部分在第一接近位置和第二接近位置之间的过渡位置的局部剖切侧视图；
[0035]图17B是图17A的钳在第二接近位置的局部剖切侧视透视图；以及
[0036]图18是配置成用于本公开的钳的工作站的示意图。
[0037]在全部附图中，对应参考标号表示对应部件。
【具体实施方式】
[0038]在本公开中，术语“近侧”是指结构的、更靠近操作人员的部分，而术语“远侧”是指相同结构的、更远离操作人员的部分。这里使用的术语“对象”是指病人或动物。术语“操作人员”是指医生(例如外科医生)、护士以及其它临床或护理人员，且可以包括辅助人员。
[0039]下面参考图1-4，根据本公开的、基于能量的外科手术系统10配置成用于在开放和/或腹腔镜外科手术处理过程中抓住、电处理和机械解剖组织或脉管。基于能量的外科手术系统10包括可重复使用的钳100，该钳100具有手柄连接器组件200，该手柄连接器组件200是一次性的，并且能够可拆卸地附接在钳100上以及经由电缆302而与电外科能量源300可释放地连接。可选地，手柄连接器组件200可以是可重复使用的。
[0040]钳100包括第一细长杆部件110和第二细长杆部件120。第一细长杆部件110包括近端部分112和远端部分114，第二细长杆部件120包括近端部分122和远端部分124。第一杆部件110的近端部分112和第二杆部件120的近端部分122分别是第一手柄部件130和第二手柄部件140。第一手柄部件130和第二手柄部件140配置成允许操作人员执行第一杆部件110和第二杆部件120中的至少一个相对于另一个的运动。第一杆部件110的远端部分114和第二杆部件120的远端部分124配合，以便限定具有相对的第一钳爪部件150和第二钳爪部件160的末端执行器组件115。
[0041]第一手柄部件130和第二手柄部件140各自限定了贯穿的指孔130a和140a，用于接收操作人员的手指。指孔130a和140a使第一手柄部件130和第二手柄部件140相对于彼此的运动方便。第一手柄部件130和第二手柄部件140各自与相应的杆部件110和120形成整体。可选地，第一手柄部件130和第二手柄部件140可以各自以任意合适配置，例如通过机械接合、模制、粘接等而与相应杆部件110和120接合。
[0042]第一手柄部件130包括碰撞止动器132、连接器销134和弹簧连接器136，它们各自从第一手柄部件130的内表面130b朝向第二手柄部件140延伸。碰撞止动器132包括在第一手柄部件130的内表面130b上的波形或凸形轮廓。连接器销134和弹簧连接器136各自包括细长本体134a和136a，所述细长本体134a和136a以大致垂直排列的方式朝向第二手柄部件140延伸。弹簧连接器136的细长本体136a布置在第一端136b和第二端136c之间，第一端136b固定在第一手柄部件130上，第二端136c限定了开口 136d，用于牢固地接收穿过的销136e0
[0043]第二手柄部件140包括内表面140b，该内表面140b包括升高的导轨142，该升高的导轨142配置成与手柄连接器组件200匹配地接合，以方便手柄连接器组件200相对于第二手柄部件140的纵向对齐。升高的导轨142包括限定于其中的凹部142a，该凹部142a配置成接收手柄连接器组件200的锁定板，用于将手柄连接器组件200固定在第二手柄部件140上。第二手柄部件140的内表面140b还包括一对升高的凸起144，该对升高的凸起144布置在第二手柄部件140的远端140c上，该对升高的凸起144配置成要接收于手柄连接器组件200的槽口内，并停止手柄连接器组件200相对于第二手柄部件140的向远侧运动。
[0044]现在参考图5-8并结合图1-4，第一杆部件110与第二杆部件120分别在第一杆部件110的相交部分116和第二杆部件120的相交部分126处相交。第一杆部件110的相交部分116包括大体平坦的本体部分116a，该本体部分116a包括横向贯穿延伸的枢轴销116b。枢轴销116b可以与本体部分116a形成一体，或者固定在限定于本体部分116a中的开口中。本体部分116a的第一面116c包括V形凹部116d，该V形凹部116d配置成接收从第二杆部件120的相交部分126伸出的凸起126g，以便限制第二杆部件120相对于第一杆部件110的运动。
[0045]第二杆部件120包括裂开本体126a，该裂开本体126a包括第一支腿126b和第二支腿126c，该第一支腿126b和第二支腿126c在它们之间限定槽126d，该槽126d配置成接收第一杆部件110的本体部分116a。这样的配置保持第一杆部件110相对于第二杆部件120的中心对齐，以及在进行密封和切割时使得钳爪张开最小化。第一支腿126b和第二支腿126c分别包括径向相对和纵向排列的长圆形开口 126e和126f，该长圆形开口 126e和126f配置成接收第一杆部件110的枢轴销116b。枢轴销116b可在长圆形开口 126e和126f内纵向滑动和枢轴转动。第一支腿126b包括在其内表面上的凸起126g，该凸起126g与第一杆部件110的本体部分116a的V形凹部116d接合。当第一钳爪部件150和第二钳爪部件160处于接近位置(例如图7)时，凸起126自由地在V形凹部116d的上部部分内运动，枢轴销116自由地在长圆形开口126e和126f内纵向运动。当钳爪部件150和160处于打开位置(例如图8)时，凸起126g被限制在V形凹部116d的下部部分内，枢轴销116b被限制于长圆形开口 126e和126f的近侧部分。第二支腿126c包括可拆卸的板126h，该板126h便于第一杆部件110和第二杆部件120的装配/拆卸。可选地，板126h可以永久性地固定在第二支腿126c上，或者与第二支腿126c形成一体。
[0046]第一杆部件110和第二杆部件120在枢轴销116b以及长圆形开口 126e和126f处相互联接，使得第一手柄部件130和第二手柄部件140从打开的、分开位置向一个或更多个关闭的、接近位置的运动引起第一钳爪部件150和第二钳爪部件160相对于彼此的对应运动。因此，第一钳爪部件150和第二钳爪部件160可响应于第一手柄部件130和第二手柄部件140的运动而相对于彼此运动。
[0047]如图9-12中所示，结合图1-4，第一钳爪部件150和第二钳爪部件160从第一杆部件110的相交部分116和第二杆部件120的相交部分126向远侧延伸。第一钳爪部件150的近侧部分150a和第二钳爪部件160的近侧部分160a从相交部分116和126纵向伸出，第一钳爪部件150的远侧部分150b和第二钳爪部件160的远侧部分160b弯曲离开近侧部分150a和160a。
[0048]第一钳爪部件150和第二钳爪部件160包括彼此相对的第一组织接触表面152和第二组织接触表面162。第一钳爪部件150的第一组织接触表面152和第二钳爪部件160的第二组织接触表面162限定了互补的阶梯形表面，所述阶梯形表面一起密封和/或切割布置于它们之间的组织。第一组织接触表面152包括下部的基部表面152a和上部的升高的表面152b，该基部表面152a和升高的表面152b彼此侧向相对布置。中间壁152c垂直于基部表面152a和升高的表面152b延伸并连接它们。剪切刃152d形成于升高的表面152b和中间壁152c的相交处。在一些实施例中，第一钳爪部件150的远侧部分150b和第二钳爪部件160的远侧部分160b包括互补的阶梯形组织接触表面，第一钳爪部件150的近侧部分150a和第二钳爪部件160的近侧部分160a只包括基部表面152a和162a。不过，应当知道，互补的阶梯形组织接触表面能够沿第一钳爪部件150和第二钳爪部件160的任意部分延伸。
[0049]类似的，如上面对于第一组织接触表面152所述，第二组织接触表面162包括:下部的基部表面162a，该基部表面162a相对于上部的升高的表面162b侧向布置;和中间壁162c，中间壁162c在基部表面162a和升高的表面162b之间延伸并连接它们。剪切刃162d布置在升高的表面162b和中间壁162c的相交处。
[0050]互补的引导表面154和164限定于相应第一钳爪部件150和第二钳爪部件160的最远端处，以便减小第一钳爪部件150和第二钳爪部件160之间的摩擦，并方便第一钳爪部件150和第二钳爪部件160相对于彼此的纵向滑动。在一些实施例中，互补的引导表面154和164从第一组织接触表面152的升高的表面152b和第二组织接触表面162的升高的表面162b延伸，并在第一钳爪部件150和第二钳爪部件160的最远端处扭转横过基部表面152a和162a0
[0051]第一钳爪部件150和第二钳爪部件160可在打开位置、第一接近密封位置和第二接近切割位置之间运动。在打开位置，如例如图9中所示，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162相互分开。在第一接近位置，如例如图11中所示，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162相互接近并且彼此径向相对，使得第一钳爪部件150的基部表面152a与第二钳爪部件160的升高的表面162b对齐，第一钳爪部件150的升高的表面152b与第二钳爪部件160的基部表面162a对齐。在第二接近位置，如例如图12中所示，第一组织接触表面152和第二组织接触表面162相互侧向偏离，使得第一钳爪部件150的升高的表面152b和第二钳爪部件160的升高的表面162b相互对齐。
[0052]钳100由导电材料，例如金属形成，并包括布置在钳100上，除了在第一钳爪部件150的第一组织接触表面152和第二钳爪部件160的第二组织接触表面162、第一手柄部件130的连接器销134和第二手柄部件140的升高的导轨142的至少一部分处之外的电绝缘涂层。因此，组织接触表面152、162、连接器销134和升高的导轨142的一部分并不涂覆有电绝缘材料。
[0053]现在参考图13并结合图1-4，手柄连接器组件200包括壳体202，该壳体202包括下表面202a，该下表面202a配置成与第二手柄部件140的升高的导轨142接合。下表面202a的轮廓设置成与操作人员的、定位成穿过第二手柄部件140的指孔140a的手指人机工程地配合。壳体202包括远端202b，该远端202b包括槽口 204，该槽口 204配置成接收第二手柄部件140的升高的凸起144。壳体202包括上表面202c，该上表面202c包括开关或电源按钮206，该开关或电源按钮206布置成与第一手柄部件130的碰撞止动器132大体对齐。上表面202c限定了开口 208，该开口 208包括:近侧部分208a，该近侧部分208a与第一手柄部件130的连接器销134大体对齐；中间部分208b，该中间部分208b相对于近侧部分208a侧向偏离；以及远侧部分208c，第一手柄部件130的弹簧连接器136可以行进通过远侧部分208c。
[0054]第一导电连接器部件210和第二导电连接器部件212布置在壳体202内并相互侧向分开。电缆214和216分别使得第一连接器部件210和第二连接器部件212与电源按钮206连接，且电缆302从电源按钮206延伸，并穿过壳体202的近端202d(图2)伸出，用于使钳100与电外科能量源300(例如RF发生器)电连接。第一连接器部件210的一部分与限定于壳体202的上表面202c中的开口 208的近侧部分208a(图4)大体对齐。第二连接器部件212与升高的导轨142的不包括电绝缘涂层的部分接触。第一连接器部件210可响应于第一手柄部件130的连接器销134进入壳体202的运动而运动成与第二连接器部件212接触。大致u形的通道220形成进出开口 208的远侧部分208c(图4)的路径，弹簧连接器136的销136c行进通过远侧部分208c。用户控制按钮222(图2)布置成穿过壳体202，并与布置在壳体202内的锁定板224机械接合，以便致动锁定板224与限定于第二手柄部件140的升高的导轨142内的凹部142a的接合和脱离，从而使得手柄连接器组件200锁定在钳100上以及从钳100释放。
[0055]在装配钳100的示例方法中，如图1-3中所示，当钳100处于打开位置时，手柄连接器组件200的壳体202的下表面202a与第二手柄部件140的升高的导轨142对齐。壳体202沿升高的导轨142沿箭头“A”的方向(图2)向远侧滑动，直到限定于壳体202的远端202b内的槽口 204(图4)与形成于第二手柄部件140的远端处的凸起144接合。然后，用户控制按钮222被压下，以便使锁定板224运动成与限定于第二手柄部件140的升高的导轨142中的凹部142a接合，从而将手柄连接器组件200固定在钳100上。
[0056]在使用装配好的钳100的示例方法中，钳100布置在期望的外科手术部位，第一钳爪部件150和第二钳爪部件160定位在打开位置并围绕期望的组织和/或脉管。通过使第一手柄部件130和第二手柄部件140中的至少一个朝向另一个运动使得第一手柄部件130和第二手柄部件140相对于彼此绕枢轴销116b(该枢轴销116b在长圆形开口 126e和126f的近侧部分中)枢轴转动，第一手柄部件130和第二手柄部件140接近。当第一手柄部件130和第二手柄部件140在该第一接近位置中靠拢时，如图14中所示，碰撞止动器132下压电源按钮206，同时连接器销134通过限定于壳体202的上表面202c中的开口 208的近侧部分208a(图4)而进入壳体202，并接触第一连接器部件210，该第一连接器部件210又接触第二连接器部件212，以便闭合电路，并向第一钳爪部件150的第一组织接触表面152和第二钳爪部件160的第二组织接触表面162提供能量，以便密封布置于其间的组织“T”。同时，弹簧连接器136进入限定于壳体202的上表面202c中的开口 208的远侧部分208c(图4)，并运动进入u形通道220的近侧部分。例如通过向第一钳爪部件150和第二钳爪部件160之间的组织“T”施加压力以及从电外科能量源传递的电外科能量而实现密封。在一些实施例中，最小密封宽度等于或大于0.46mm。在一些实施例中，在第一钳爪部件150和第二钳爪部件160之间的、用于密封组织的闭合压力在大约3kg/cm2至大约16kg/cm2的范围内。在一些实施例中，在密封过程中第一钳爪部件150和第二钳爪部件160之间的间隙距离在大约0.001英寸至大约0.006英寸的范围内。
[0057]当密封完成时，第一手柄部件130和第二手柄部件140可以返回至打开位置，以便释放组织“T”，或者可以运动至第二接近位置，以便切割布置在第一钳爪部件150和第二钳爪部件160之间的组织“Τ”。如图15-17Β中所示，为了运动至第二接近位置，第一手柄部件130沿箭头“B”的方向侧向运动，并沿箭头“C”的方向被向下推动，使得连接器销134进入限定于壳体202的上表面202c中的开口 208的中间部分208b(图4)。同时，碰撞止动器132释放电源按钮206，弹簧连接器136初始地运动至u形通道220的远侧部分中(图17A)。然后，第一手柄部件130沿箭头“D”的方向被向上拉动，使得弹簧连接器136运动通过u形通道220的远侧部分(图17B)。第一手柄部件130的这种运动使得枢轴销116b(图4)在第一钳爪部件150和第二钳爪部件160的长圆形开口 126e和126f内纵向平移，以便切割保持在它们之间的组织“T”。例如通过向在第一钳爪部件150和第二钳爪部件160之间的组织“T”施加压力以及第一组织接触表面152的剪切刃152d和第二组织接触表面162的剪切刃162d相对于彼此的纵向运动来实现切割。
[0058]为了从钳100上拆卸手柄连接器壳体200，操作人员按压用户控制按钮222，并向近侧拉动手柄连接器组件200远离第二手柄部件140。然后，钳100可以进行消毒，并与相同或不同的手柄连接器组件200—起重复使用。在一些实施例中，可以通过从第二杆部件120的第二支腿126c上移除板126h来拆卸钳100，使得第一杆部件110和第二杆部件120相互分离。
[0059]这里公开的实施例也可以配置成与机器人外科手术系统一起使用，这通常称为“远距外科手术”。这种系统使用各种机器人元件来帮助操作人员，并允许远程操作(或部分地远程操作)外科手术仪器。各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电马达和机械马达等可以用于该目的，并可以与机器人外科手术系统一起设计以在手术或治疗过程中帮助操作人员。这样的机器人系统可以包括可远程操纵的系统、自动化的柔性外科手术系统、远程柔性外科手术系统、远程关节运动的外科手术系统、无线外科手术系统、模块式或可选择配置的远程操作外科手术系统等。
[0060]机器人外科手术系统可以与一个或多个控制台一起使用，所述控制台靠近手术室，或者位于远程位置。在这种情况下，一个外科医生或护士团队可以准备用于外科手术的对象(例如病人)，并配置具有这里公开的一个或更多个仪器的机器人外科手术系统，而其它外科医生(或外科医生团队)经由机器人外科手术系统远程地控制仪器。应当知道，有很高技能的外科医生可以在多个位置进行多个手术，而不离开他/她的远程控制台，这在经济上是有利的，并有利于病人或一系列病人。
[0061]外科手术系统的机器人臂通常通过控制器而与一对主操纵杆联接。操纵杆能够由外科医生来运动，以便产生任意类型外科手术仪器的工作端(例如末端执行器、抓紧器、刀、剪刀等)的相应运动，该外科手术仪器可以对这里所述的一个或多个实施例的使用进行补充。主操纵杆的运动可以成比例，使得工作端的相应运动与由外科医生的操作手执行的运动不同(更小或更大)。比例系数或传动比是可调节的，以使得操作人员能够控制外科手术仪器的工作端的解析度。
[0062]主操纵杆可以包括各种传感器，以便向外科医生提供关于各种组织参数或状态，例如由于操纵、切割或其它处理引起的组织阻力、仪器作用在组织上的压力、组织温度、组织阻抗等的反馈。应当知道，这些传感器向外科医生提供了模拟实际手术情况的增强的触觉反馈。主操纵杆还可以包括多种不同的致动器，用于精确的组织操纵或处理，从而进一步提1?外科医生t旲拟实际手术情况的能力O
[0063]现在参考图18，医疗工作站总体示出为工作站1000，通常可以包括多个机器人臂1002和1003、控制装置1004以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包括:显示装置1006，显示装置1006可以特别地设置成显示三维图像；以及手动输入装置1007和1008，通过手动输入装置1007和1008，操作人员(未示出)例如外科医生能够以第一手术模式来遥控操纵机器人臂1002和1003。
[0064]各机器人臂1002和1003可以包括:多个部件，这些部件通过关节连接；以及附接装置1009和1011，例如支撑根据这里公开的多个实施例中任意一个的末端执行器1100的外科手术工具“ST”可以附接在附接装置1009和1011上，如后面更详细所述。
[0065]机器人臂1002和1003可以由电驱动器(未示出)驱动，所述电驱动器与控制装置1004连接。控制装置1004(例如计算机)可以设置成致动所述驱动器，特别是通过计算机程序，使得机器人臂1002和1003、它们的附接装置1009和1011以及(因此)外科手术工具(包括末端执行器1100)将根据由手动输入装置1007和1008限定的运动来执行所需的运动。控制装置1004还可以设置成使得它调节机器人臂1002和1003和/或驱动器的运动。
[0066]医疗工作站1000可以配置成用于躺在手术台1012上的病人1013，以便以最小侵入方式通过末端执行器1100来进行治疗。医疗工作站1000还可以包括超过两个机器人臂1002和1003，附加的机器人臂同样与控制装置1004连接，并可通过操作控制台1005来遥控操纵。医疗仪器或外科手术工具(包括末端执行器1100)也可以附接在附加机器人臂上。医疗工作站1000可以包括数据库1014，该数据库1014特别地与控制装置1004联接，数据库1014例如储存来自病人/活体1013和/或解剖体的手术前数据。
[0067]尽管已经在附图中示出和在本文中介绍了本公开的多个实施例，但是本公开并不局限于此，因为本公开的范围将如本领域所允许的一样宽，说明书也同样地阅读。因此，上述说明并不认为是限制，而只是作为特定实施例的实例。本领域技术人员将设想在附加权利要求的范围和精神内的其它变化形式。
【主权项】
1.一种电外科钳，包括: 第一细长杆部件，第一细长杆部件包括具有第一手柄部件的近端部分和包括第一钳爪部件的远端部分，第一钳爪部件具有第一组织接触表面； 第二细长杆部件，第二细长杆部件包括具有第二手柄部件的近端部分和包括第二钳爪部件的远端部分，第二钳爪部件具有第二组织接触表面； 第一手柄部件和第二手柄部件中的至少一个能够相对于另一个在打开位置、第一接近位置和第二接近位置之间运动，在第一接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面彼此径向相对，在第二接近位置中，第一组织接触表面和第二组织接触表面相互侧向偏离；以及 手柄连接器组件，手柄连接器组件包括壳体，该壳体能够与第二手柄部件的内表面选择性地接合，手柄连接器组件配置成当第一手柄部件和第二手柄部件布置在第一接近位置时在第一组织接触表面和第二组织接触表面之间连通电外科能量。2.根据权利要求1所述的电外科钳，其中:第一手柄部件包括碰撞止动器，碰撞止动器布置在第一手柄部件的内表面上并且朝向第二手柄部件延伸；当第一手柄部件和第二手柄部件布置在打开位置时，碰撞止动器与手柄连接器组件分开;碰撞止动器配置成当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第一接近位置时与布置在手柄连接器组件的壳体上的开关接合。3.根据权利要求1所述的电外科钳，其中:第一手柄部件包括连接器销，连接器销朝向第二手柄部件延伸；当第一手柄部件和第二手柄部件布置在打开位置时，连接器销与手柄连接器组件分开;连接器销配置成当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第一接近位置时延伸穿过限定于所述壳体中的开口的近侧部分并且与布置在所述壳体内的可动的第一连接器部件接触，以便闭合电路。4.根据权利要求1所述的电外科钳，其中:第一手柄部件包括弹簧连接器，弹簧连接器朝向第二手柄部件延伸；当第一手柄部件和第二手柄部件布置在打开位置时，弹簧连接器与手柄连接器组件分开;弹簧连接器配置成当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第一接近位置时延伸穿过限定于所述壳体中的开口并且伸入布置于所述壳体中的通道的近侧部分。5.根据权利要求3所述的电外科钳，其中:当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第二接近位置时，连接器销布置在所述壳体中的开口的中间部分中，所述中间部分在所述开口的近侧部分的远侧，并相对于所述近侧部分侧向偏离。6.根据权利要求4所述的电外科钳，其中:当第一手柄部件和第二手柄部件运动至第二接近位置时，弹簧连接器布置在通道的远侧部分内，所述通道布置于手柄连接器组件的壳体内。7.根据权利要求1所述的电外科钳，其中:第一杆部件包括本体部分，本体部分包括枢轴销，第二杆部件包括裂开的本体部分，裂开的本体部分包括第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿限定有相对的长圆形开口，第一杆部件的本体部分布置在限定于裂开的本体部分的第一支腿和第二支腿之间的槽内，枢轴销伸入所述长圆形开口中。8.根据权利要求7所述的电外科钳，其中:当第一手柄部件和第二手柄部件处于第一接近位置时，枢轴销布置在长圆形开口的近侧部分中。9.根据权利要求8所述的电外科钳，其中:当第一手柄部件和第二手柄部件处于第二接近位置时，枢轴销布置在长圆形开口的远侧部分中。10.根据权利要求1所述的电外科钳，其中:第一组织接触表面和第二组织接触表面限定了互补的阶梯形表面。11.根据权利要求10所述的电外科钳，其中:第一组织接触表面和第二组织接触表面均包括基部表面和升高的表面，基部表面相对于升高的表面侧向布置，基部表面和升高的表面通过中间壁连接，中间壁在与升高的表面的相交处形成剪切刃。12.根据权利要求11所述的电外科钳，其中:当第一手柄部件和第二手柄部件处于第一接近位置时，第一组织接触表面的基部表面和升高的表面分别与第二组织接触表面的升高的表面和基部表面对齐；当第一手柄部件和第二手柄部件处于第二接近位置时，第一组织接触表面的升高的表面和第二组织接触表面的升高的表面相互对齐。13.—种电外科钳，包括: 末端执行器，末端执行器包括第一钳爪部件和第二钳爪部件，第一钳爪部件具有第一组织接触表面，第二钳爪部件具有第二组织接触表面，第一组织接触表面和第二组织接触表面中的至少一个配置成在第一钳爪部件的第一组织接触表面和第二钳爪部件的第二组织接触表面之间连通电外科能量，第一组织接触表面和第二组织接触表面均包括基部表面和升高的表面，基部表面相对于升高的表面侧向布置，并通过中间壁连接，升高的表面和中间壁在它们的相交处限定了剪切刃，第一钳爪部件和第二钳爪部件中的至少一个能够相对于另一个在打开位置、第一接近密封位置和第二接近切割位置之间运动。14.根据权利要求13所述的电外科钳，其中:当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在第一接近密封位置时，第一组织接触表面的基部表面和升高的表面分别与第二组织接触表面的升高的表面和基部表面对齐，当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在第二接近切割位置时，第一组织接触表面的升高的表面和第二组织接触表面的升高的表面相互对齐。15.根据权利要求13所述的电外科钳，其中:第一组织接触表面和第二组织接触表面的基部表面和升高的表面布置在第一钳爪部件和第二钳爪部件的弯曲远侧部分上。16.根据权利要求13所述的电外科钳，其中:第一钳爪部件布置在第一杆部件的远端部分上，第二钳爪部件布置在第二杆部件的远端部分上，第一杆部件包括本体部分，本体部分延伸通过第二杆部件的裂开的本体部分，使得第一杆部件相对于第二杆部件中心对齐。17.根据权利要求16所述的电外科钳，其中:第二杆部件的裂开的本体部分限定了相对的长圆形开口，第一杆部件的本体部分包括枢轴销，枢轴销伸入第二杆部件的长圆形开口并且能够在长圆形开口内纵向平移和枢轴转动。18.根据权利要求16所述的电外科钳，其中:第一杆部件的本体部分包括V形凹部，第二杆部件的裂开的本体部分包括凸起，凸起伸入第一杆部件的V形凹部；当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在打开位置时，所述凸起布置在V形凹部的下部部分中，以便限制第一杆部件和第二杆部件相对于彼此的纵向运动；当第一钳爪部件和第二钳爪部件布置在接近位置时，所述凸起布置在V形凹部的上部部分中，并且在V形凹部内自由地平移。19.根据权利要求16所述的电外科钳，其中:第二杆部件的裂开的本体部分包括可拆卸的板。
【文档编号】A61B18/12GK106063725SQ201610258270
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年4月22日 公开号201610258270.1, CN 106063725 A, CN 106063725A, CN 201610258270, CN-A-106063725, CN106063725 A, CN106063725A, CN201610258270, CN201610258270.1
【发明人】丁伟江, S·A·塞德, 卢卫生
【申请人】柯惠有限合伙公司