具有可运动部分的医疗器械的杆的利记博彩app
【专利摘要】本发明涉及一种医疗器械，其具有杆，所述杆具有至少两个相邻的、可相对运动的杆部，其特征在于，所述至少两个可运动的杆部摩擦配合地彼此滚动地接合或通过齿部啮合地相互接合。
【专利说明】具有可运动部分的医疗器械的杆
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有如权利要求1的前序部分所述特征的医疗器械。
【背景技术】
[0002]公知的有医疗器械、特别是内窥镜器械具有杆，其在至少一个区域中被设计为可弯曲的。在此已知的是具有单独的摆动关节的杆，或者具有多个可彼此相对运动的杆部的可运动的杆。
[0003]进来人们试图将机器人系统应用在手术当中。在这些机器人系统中，要求控制器必需能够精确地识别器械位置。但是对于具有多个可相对弯曲并通过牵引绳摆动的杆部的杆来说，其问题在于各个杆部不能实现相互精确限定的运动。更确切地说，这种运动取决于例如这些杆部如何贴靠在毗邻的组织上。因此，这种系统不适用于基于机器人的手术系统。
【发明内容】
[0004]有鉴于这一问题，本发明的目的在于对具有包括至少两个相邻的、可相对运动的杆部的杆的医疗器械进行改进，以使杆部能够限定地朝向彼此摆动。
[0005]本发明的目的通过具有如权利要求1所述特征的医疗器械来实现。优选的实施方式由从属权利要求、下面的说明以及附图给出。
[0006]根据本发明的医疗器械以公知的方式具有至少一个优选为中空的杆，该杆具有至少两个可彼此相对运动的、相邻的杆部。即，这两个杆部可彼此相对摆动。根据本发明，将这至少两个可运动的杆部设计为:它们或者通过齿部形状配合地彼此啮合地接合，或者摩擦配合地彼此接合，从而使它们能够无滑动地彼此滚动。也就是说，在摆动运动时，这两个可运动的杆部根据齿轮传动器的类型或者摩擦配合地、无滑动地彼此滚动并始终受到限定地形状配合或力配合地彼此接合。即，当例如牵引元件引起两个杆部偏转时，这两个杆部始终彼此相对地执行通过齿部或摩擦配合￠61138(31111188)预先设定的限定运动。
[0007]特别优选杆具有多个可相对运动的杆部，其中，每两个彼此相邻的杆部通过齿部或摩擦配合彼此滚动、啮合地彼此接合。由此可以在各个彼此毗邻或相邻的杆部之间产生几个或多个关节位置，在此，基于力配合或形状配合的接合，因此在这些关节位置上始终能够使彼此毗邻的杆部相互实现限定的滚动运动。这种限定的运动使得这种灵活的器械也可用于基于机器人的手术中，因为可以控制这种杆或是使这种杆这样运动:总是将运动定义为，控制器能够知悉杆的位置，特别是杆的远端部的位置。
[0008]优选将齿部设计为，两个相邻的杆部在它们的彼此对置的端部上设有对应的齿部，这两个齿部彼此接合，从而使得两个杆部可以相对摆动。这种摆动运动特别是可以通过杆部的彼此滚动或在彼此接合的齿部中实现。
[0009]在杆部摩擦配合地相接合的情况下，杆部分别具有摩擦面或接合面，这些摩擦面或接合面彼此摩擦配合地贴紧，即，在两个相邻的杆部上，在它们的相互对置的端部上设有彼此相应的接触面或摩擦面，这些接触面或摩擦面摩擦配合地彼此接合，从而使得两个杆部能够相对摆动。在此，摩擦面无滑动地彼此滚动。彼此相应并且相互贴靠的摩擦面可以具有粗糙的或有弹性的表面结构，以确保实现摩擦配合的接合和无滑动的滚动。
[0010]为了能够实现此目的，至少将各个齿部或摩擦面构造为弧形的。即，相互接合的两个齿部或摩擦面中的至少一个为弧形的。优选将两个彼此啮合的齿部或处于接合中的摩擦面构造为弧形的，由此可以相互实现滚动运动。
[0011]在此，进一步优选位于两个相邻杆部的彼此对置的端部上的相互啮合的齿部或彼此滚动的摩擦面具有相同的曲率半径。由此可以实现均匀的弯曲。
[0012]此外，优选位于两个相邻杆部的彼此对置的端部上的相互啮合的齿部或彼此滚动的摩擦面沿相反的方向弯曲。也就是说存在两个弧形的外齿部，它们分别构成齿轮的一部分或弧形的轮部分。在此，优选该弧形如上所述地为圆弧形。由此可以按照齿轮传动器的类型使两个彼此间隔开的杆部相接合，或者按照摩擦轮传动器的类型实现摩擦配合的滚动。
[0013]进一步优选相邻的杆部在它们的彼此相向的端部上分别在两个在直径上相对置的侧面上具有齿部或摩擦面。因此，优选齿部或摩擦面在至少两个彼此平行且平行于杆部的纵轴线的平面上延伸，该平面构成摆动面，两个彼此平行的杆部在该摆动面中可以朝向彼此摆动。在此，优选齿部或摩擦面在与杆部的外壁相切或呈弦状的平面中延伸。
[0014]因此总体来说，优选齿部或摩擦面在两个在直径上相对置的侧面上围绕相同的轴线成弧形地延伸。在此，齿部或摩擦面如上所述地具有圆弧形。优选相同设计的齿部或摩擦面相匹配地位于相邻的杆部的对置的侧面上。
[0015]特别优选杆具有至少三个可相对运动的杆部，其中，相邻的杆部分别通过齿部啮合地或相互摩擦配合地滚动地彼此接合。在此，齿部或摩擦面可以如前所述地构成。在这种优选的实施方式中，进一步优选第一杆部和第二杆部在第一摆动面中相互运动，而第二杆部和第三杆部在第二摆动面中相互运动。即，各个杆部之间的摆动面彼此交替，从而使得能够在不同的方向上相互实现运动。优选第一摆动面和第二摆动面相互垂直地延伸，以使各个摆动面分别关于杆的纵轴线错移90。地彼此交替。由此使得杆可以在所有的空间方向上偏转，在这种偏转中，两个方向上的摆动运动组合或叠加。为了在各个杆部之间实现摆动面的这种交替取向，优选将弧形齿部或摩擦面所在的延伸面相互设置为，从一个交接位置到下一个交接位置分别错移90。。即，在第一杆部与第二杆部之间，弧形齿部或摩擦面设置在平行于第一摆动面的平面中，并将第二杆部与第三杆部之间的弧形齿部或摩擦面设置为平行于第二摆动面。在超过三个杆部时，可以相应地继续这样设置。
[0016]齿部或摩擦面在此为弧形的，并且优选使第一部分与第二部分之间的齿部或摩擦面围绕轴线，即特别是优选绕相同的轴线弯曲，该轴线垂直于第二杆部与第三杆部之间的齿部或摩擦面围绕其弯曲的一个或多个轴线延伸。齿部或摩擦面绕其弯曲的这些轴线垂直于各个摆动面延伸，两个相邻的杆部之间的摆动运动在这些摆动面中进行。
[0017]在一种特别优选的实施方式中，至少两个可运动的杆部通过齿部啮合地相互接合，并同时通过弧形的接触面彼此滚动。即，在两个杆部上，在彼此相向的面上分别设有至少一个弧形的齿部和至少一个弧形的接触面。在此，齿部交错地接合，而彼此相向的弧形接触面相互贴靠。这种设计方案的优点在于:齿部在摆动时会通过弧形的接触面相互保持限定的距离，也就是说，两个杆部的摆动轴线之间将保持恒定的轴距。该轴距通过弧形的接触面来定义。
[0018]对于设置有超过两个部分的情况，优选采用下述设计方案:在该设计方案中包括弧形的齿部和弧形的接触面，它们分别设置在彼此毗邻的杆部之间，以提供恒定的轴距。在此可以前述的方式来设计和设置齿部。
[0019]进一步优选同时设有侧向导引部，用于防止彼此毗邻的杆部沿摆动轴线方向移动。这种侧向导引部可以由与弧形接触面相毗邻的、即相对于该接触面横向延伸的壁或肋(打册匕)构成。例如，齿的顶部可以沿径向方向突出超过毗邻的接触面，从而在齿之间产生侧肋，对置的杆部的突出的齿在侧向运动时碰撞在侧肋上，从而限制或阻止了该侧向运动。
[0020]进一步优选各个杆部具有至少一个弧形接触面和一个齿部，在此，弧形接触面适宜地平行于齿部而弯曲。由此可以使得杆部之间的轴距在每个角位置上在摆动时保持恒定。特别优选弧形接触面具有跟齿部的节圆相同的半径或曲率半径。
[0021]为了使各个杆部能够提供其齿部或摩擦面保持接触或相接合，优选设有沿杆的轴向方向延伸的张紧元件。张紧元件例如可以是张紧绳，张紧绳通过弹性元件预张紧，以使杆部即使在摆动运动时也能始终保持接触，从而使齿部保持啮合地接合，或使摩擦面保持摩擦配合地接触，由此能够实现无滑动的滚动。杆部还可以通过下面描述的牵引元件保持接触。
[0022]优选各个杆部的偏转通过牵引元件、特别是通过牵引线或牵引绳来实现。为此，优选设置至少两个沿杆的纵向方向延伸的牵引线，并通过其远端部固定在远端侧杆部的两个直径相对的侧面上。在此，优选这两个其上固定有牵引线的直径相对的侧面位于各个杆部应该在其中朝向彼此摆动的摆动面中。通过牵拉其中的一条牵引线，可以使杆在较短的牵引线所处的径向方向上实现偏转。通过牵拉另一条牵引线可以实现沿相反方向的偏转。每次的第二条牵引线相应地松弛或转向。这种通过牵引线的偏转基本上与由灵活的内窥镜已知的偏转相符。
[0023]为了能够在两个不同的、特别是彼此错移90。的空间方向上进行偏转，进一步优选设置至少四条牵引线，它们分别关于纵轴线错移90。地固定在远端侧的杆部上。在此，优选其中的两条牵引线直径相对地位于前述的第一摆动面中，而另外的两条牵引线直径相对地位于围绕杆的纵轴线错移90。的摆动面中。即，两条牵引线负责在第一摆动面中的摆动运动，两条牵引线负责在第二摆动面中的摆动运动。当在杆中设有多个可相对运动的杆部时，这些杆部可以交替地在两个不同的摆动面中相互运动，则在操纵第一牵引线对时，分别只在容许在摆动面中进行摆动运动的各个第二摆动关节中实现摆动运动。在操纵另一牵引线对时，摆动运动发生在位于另外的各个摆动关节中的垂直取向的摆动面中。
[0024]优选设置四条在它们的远端部上彼此连接的牵引线。牵引线的这种连接使得安装更加容易。特别是使所有的牵引线或控制绳在远端侧的杆部，即远端部上最后的可运动的杆部中彼此连接。由此使得来自远端部的牵引线能够很容易地穿过在近端侧上所连接的杆部的导引部和缺口，直至近端部。在此，可以优选将这四条牵引线构造为两个I形的回线，它们彼此交叉并在交叉点或中心点上彼此连接。这种连接例如可以通过焊接、粘接或卡夹来实现。
[0025]当牵引线未铰接在远端侧的杆部上，而是铰接在其他的位于近端侧的杆部上时，也可以通过相应的牵引线使所设定的各个杆部相对运动。也就是说，为每个关节或每个可运动的杆部设置一牵引线对，牵引线对在该杆部的摆动面中固定在杆部的直径相对的侧上。因此，可实现器械的限定的蛇形偏移。
[0026]在位于远端侧杆部或者其上固定有各个牵引线的杆部的近端侧的杆部中，优选设有用于这些牵引线的导引部。因此可以限定地在杆壁中或杆壁上引导牵引线。此外，导引部提供了接触点，使得只有通过牵拉牵引线才能以限定的方式实现偏转。由此建立了用于牵引线的力作用点。
[0027]在另一种优选的实施方式中，至少两个可相互运动的相邻的杆部具有侧导引部。也就是说，这两个杆部通过平行于摆动面延伸的侧导引部彼此接合。侧导引部可以由一个或多个导引面构成。优选有至少一个接片从其中一个杆部向外突出并嵌入相对置的凹槽中。在此，接片和凹槽在摆动面中或平行于摆动面延伸。在第一种优选的实施方式中，仅设有一个接片形式的侧导引部，接片优选位于中间区域。在一种替代的实施方式中，也可以设置两个沿直径方向彼此间隔开的侧导引部，它们相互平行地延伸。
[0028]如上所述，在一种优选的实施方式中，医疗器械的杆被设计为空心的。另外，至少两个可运动的杆部可以分别具有沿轴向方向穿过杆部延伸的中央空腔，在此使多个杆部的空腔彼此对准。通过这种方式，可以穿过可运动的杆部构成连续的、沿轴向方向延伸的空腔。该空腔或通道能够引导并选择性地固定其他的部件，例如光导体、图像导体、电导线、用于引导介质(例如气或液体)的软管或管道、用于引导应用工具(例如钳子，篮子)的软管或管道、光纤力传输元件(例如杆，牵引件〉、微驱动器(例如压电驱动器)、基于形状记忆的执行元件、电活性聚合物执行元件、绝缘弹性体执行元件、磁致伸缩驱动器、磁流变驱动器、气动驱动器和液压驱动器以及电磁驱动器坐寸。
【专利附图】
【附图说明】
[0029]下面参照附图对本发明做示例性的说明。其中:
[0030]图1示意性示出了医疗器械的远端部的整体透视图，
[0031]图2示出了根据图1的无围绕的保护软管的视图，
[0032]图3示意性示出了如图1和图2所示的器械的杆结构，
[0033]图4示意性示出了如图1至图3所示的杆的弯曲，
[0034]图5示意性示出了本发明的第二种实施方式的侧视图，
[0035]图6示出了如图5所示的杆的弯曲，
[0036]图7示意性示出了根据本发明的第三种实施方式的杆的结构，
[0037]图8示出了根据本发明的另一种实施方式的杆部，
[0038]图9示出了本发明的另一种实施方式的杆部，
[0039]图10示意性示出了两个可运动的杆部的弯曲，
[0040]图11示意性示出了根据本发明的一连串可弯曲的杆的透视图，
[0041]图12示出了如图11所示的杆的侧视图，
[0042]图13示意性示出了可沿两个方向弯曲的杆，
[0043]图14示意性示出了根据本发明的另一种实施方式的杆的结构，
[0044]图15示出了如图14所示的杆在没有远端侧杆部时的详细视图，
[0045]图164至图168示出了根据图14和图15的实施方式的可运动的中间杆部的两个相反的俯视图和一个侧视图，
[0046]图17示意性示出了根据本发明的另一种实施方式的杆部的端部区域，
[0047]图18放大示出了图17中的断面XVIII，
[0048]图19示意性示出了如图17和图18所示的两个杆部相接触的透视图，
[0049]图20示出了如图19所示的设置的侧视图，
[0050]图21示意性示出了根据本发明的另一种实施方式的杆部的端部区域，
[0051]图22放大示出了图21中的断面XXII，
[0052]图23示意性示出了如图21和图22所示的两个杆部相接触的透视图，
[0053]图24示出了如图23所示的设置的俯视图，和
[0054]图25示出了沿图24中的线挪-挪的截面图。
【具体实施方式】
[0055]优选根据本发明的医疗器械是内窥镜器械，并且以公知的方式具有杆2，杆的远端侧杆区域4为可弯曲的。在杆的远端部上设置钳口 6。钳口 6可以公知的方式从杆2的近端部(在此未示出近端部)通过手柄或电驱动器来运动。为此，操纵元件(例如牵引元件或压力元件)在杆2的内部可以沿轴向方向X伸展。
[0056]远端侧杆区域4由多个彼此轴向毗邻设置的杆部8组成。如图1所示，杆部8在其外周上被保护软管包围。杆部8沿轴向方向通过两个沿直径间隔开的张紧绳12保持彼此接触。为此，张紧绳12延伸穿过位于杆部8的壁中的导引槽14，如图2和图3所示。张紧绳12固定在位于最靠近钳口 6的远端侧杆部&!上。在相反的轴向端部上，在张紧棒或张紧绳12上设有压力弹簧16，该压力弹簧通过一轴向端部支承在固定于张紧绳12上的套管18上，并通过相对的轴向端部支承在远端侧杆区域4的近端侧杆部油的近端侧端部表面20上。压力弹簧16使杆部8在张紧棒或张紧绳12上相对挤压地贴靠。
[0057]各个杆部8分别通过齿部22彼此接合。齿部22设置在各个杆元件8上在两个在直径上相对置的侧面上以及在导引槽14所在的侧面上，张紧绳12延伸穿过该导引槽。齿部22分别被构造为弧形的，由此使得它们构成齿轮的一部分。齿部22围绕一轴线弧形地弯曲，该轴线相对于杆2的纵轴线X垂直地沿直径方向延伸穿过杆部8，并由此与张紧绳12相交。齿部22使得彼此相邻或相互毗邻的杆部8能够通过齿部22彼此滚动。由此使得杆区域4能够如图4所示地弯曲。
[0058]这种弯曲通过两条牵引绳24实现，牵引绳沿轴向方向延伸穿过位于杆部8的壁中的孔26形式的导引部。两条牵引绳24在杆部8的两个直径相对的侧面上相对于设有张紧绳12的侧面错移90。。由此使得牵引绳24之间的沿直径的连接线垂直于被齿部22围绕弯曲的轴线延伸。同样，牵引绳24固定地连接在远端侧杆部&!上，该远端侧杆部位于最靠近钳口 6并因此最靠近杆2的远端部。牵引绳延伸穿过杆2直至在此未示出的近端侧端部，并在此以公知的方式与驱动元件或操纵元件相连接。根据哪一条牵引绳24被沿近端侧方向牵拉并由此在杆区域4中缩短，可以使杆区域4朝向一个方向偏转。而在直径上相对置的牵引绳24将相应地变长。在另一方向上的偏转相应地通过缩短另一牵引绳24来实现。牵引绳24还可以构造为牵引-压迫元件。由此可以去除一条牵引绳。在此情况下，可以通过压迫牵引-压迫元件来实现沿某一方向的偏转，并通过牵拉牵引-压迫元件来实现沿相反方向的偏转。
[0059]在一种实施方式中，还可以考虑仅沿一个方向实现偏转。这种实施方式在图5中示出。在此，齿部22基本上仅以90。的弧形延伸，而非半圆形地延伸，如前述图中所示。因此，齿部仅在张紧绳12的一个侧面上延伸。在另一侧面上，在杆部8上设有基本上垂直于纵轴线X延伸的肩部28，它们在如图5所示的轴向延伸过程中已经相互贴靠。也就是说，在如图5所示的实施例中，缩短上面的牵引绳24在图5中仅可实现向上偏转，而图5中的下面的牵引绳24将变长。沿直线方向的延伸可以通过牵引下面的牵引绳24来实现。在图6中示出了相应的弯曲或偏转状态。在弯曲时，在肩部28之间形成间隙。
[0060]在另一种实施方式中，杆部8不具有齿部，而是通过摩擦面30力配合地彼此贴靠，如图7所示。其他的部件与前述的结构相符，即，杆部8在此也通过张紧杆或张紧绳12保持接触。在此，在偏转或弯曲过程中，相邻的杆部8也如同前面根据齿部22所描述的那样彼此滚动。在此，摩擦面30相应于前述的齿部22成圆弧形地弯曲，并可以通过其表面特性防止在杆部8之间出现滑动或打滑。因此，通过该实施方式也可以如同前述的包括齿部的实施方式一样使杆实现几何形状限定的偏转。
[0061]图8以单独的杆部8为示例示出了另一类型的对张紧绳12的导引。在该实施方式中未设置导引槽14，而是在侧壁内部设有沿轴向方向X延伸穿过壁的导引通道32。在此，导引通道32延伸穿过周向壁部，在周向壁部的轴向端部上设有齿部22。即，在此在齿部22的中间区域中构成用于导引通道32的开口。在图8中还可以看到孔26，牵引绳24被引导穿过该孔。
[0062]图9示出了单个杆部8的结构的另一种变型，其中，在内周上在齿部22的侧向设有导引面34，该导引面沿轴向方向X突出越过齿部22的轴向端面边缘。导引面34仅设置在杆部8的一个轴向端部上，从而使这些导引面34可以在相邻的杆部8中从其上未设置导引面34的相对的轴向端部插入到该杆部8的内部，并侧向地贴靠在齿部22的内周上。通过这种方式，导引面34形成对相邻的杆部8的侧向导引，从而使得杆部在齿部22的横向于纵轴线X的弯曲轴线的方向上不能相对运动。
[0063]图10示出了可弯曲的杆区域的最小配置，该最小配置由两个彼此毗邻的可朝向彼此摆动的杆部8构成。杆部8通过齿部22彼此接合。可以看到，在这种使杆部8通过其齿部22实现滚动的实施方式中，可以实现120。的弯曲。例如如图4所示的具有多个杆部8的设置可以通过更大的半径实现类似的角度。
[0064]图11和图12示出了另一种优选的实施方式，其中，杆区域可以顺序地弯曲。在此，可运动的或可弯曲的杆区域4也是由多个轴向彼此毗邻的杆部8构成，这些杆部通过在此未示出的张紧绳集合在一起，张紧绳被引导穿过杆部8的壁中的轴向孔36。孔36在两个直径相对的侧面上轴向延伸穿过杆部8的壁，类似于图8中的导引通道32。图11和图12所示的实施方式与前述实施方式的区别在于:在此设有三对牵引绳2如、2413和2如。牵引绳24按照鲍登牵引(80肌的形式分别在封套38中被引导。封套用于在近端侧的第一杆部油上支承牵引绳24。为此，将封套38固定在位于近端侧杆部8(1中的套管
[0065]通过这三对牵引绳243、2牝和2?可以在杆区域4中实现三个弯曲区域40、42和44。牵引绳2?如同根据前述实施方式的牵引绳24 —样固定在远端侧杆部&!的两个直径相对的侧面上。同时，牵引绳24。的封套38固定在杆部8。中，杆部80构成弯曲区域42与44之间的过渡部。牵引绳2仙通过其远端部固定在杆部8。中，同时两条牵引绳2?的封套38支承在杆部8(1中，该杆部8(1构成弯曲区域40与42之间的过渡部。牵引绳2?以其远端部固定在杆部8(1中，并且牵引绳2?的封套38固定在杆部8(1中。通过这种设计方案可以使弯曲区域40、42和44独立地偏转。为了实现如图11和图12所示的偏转，在图12中上面的牵引绳2?缩短，同时下面的牵引绳2?伸长。由此使得杆部油与杆部8(1之间的第一弯曲区域40向上弯曲。在此，杆部8和其齿部22如上所述地彼此滚动。同时，在图12中下面的牵引绳2仙缩短而上面的牵引绳2仙伸长，使得第二弯曲区域42向下弯曲，在此，杆部8(^8(1以及位于它们之间的其他的杆部8通过它们的齿部22彼此滚动。为了使第三弯曲区域44弯曲，在图12中再次使上面的牵引绳2?缩短，并使下面的牵引绳2?伸长，因此图12中的第三弯曲区域44将向右或向上弯曲。在此，杆部通过它们的齿部22在位于中间的杆部8上滚动。需要指出的是:通过相应地设置多个杆部8和各条牵引绳24，还可以建立三个以上的可单独弯曲的杆区域。还可以设想只设置两个弯曲区域。
[0066]在如图13所示的一种实施方式中，杆区域4可以沿两个不同的方向弯曲。在该实施方式中只示出了三个杆部81?以及位于中间的杆部86。在该实施方式中，杆部86和86之间的齿部223沿第一方向弯曲，即，围绕沿关于杆的纵轴线X的第一直径方向取向的轴线弯曲。杆部&!与86之间的、同样为弧形的齿部226沿第二方向弯曲，即，分别围绕垂直于齿部223的弯曲轴线并沿相对于杆的纵轴线X的直径方向延伸的轴线弯曲。由此使得杆部86和油在第一摆动面中相互运动，而杆部如和86在相对于第一摆动面46垂直延伸的第二摆动面48中相互运动。这种摆动运动由牵引绳24引起，该牵引绳可以如图11和图12所述的方式顺序地固定在各个杆部8上，或者全部固定在远端侧的杆部&!上，由此使得杆可以沿两个方向但仅在一个弯曲区域中弯曲。牵引绳24和张紧绳12延伸穿过导引部14和孔26以及位于杆部86中的、在此未示出的适合的孔或导引通道。此外还需要指出的是:通过在远端侧杆部如和近端侧杆部油之间设置多个具有彼此扭转的齿部223和226的杆元件86，可以在如图13所示的实施方式中构成更长的弯曲区域。在此将相互毗邻的各个杆部86分别设置为，围绕纵轴线X相互扭转90。。
[0067]图14至图16示出了本发明的另一种实施方式。图14中示出的杆2在其远端部具有钳口 6。在此，钳口 6设置在可在远端侧运动的杆部8, ￡1上。该杆部8, ￡1通过安装在中间的另一可运动的杆部V 6与固定地设置在杆2的刚性部分上的杆部V (1相连接。杆部8, 6和8, 6通过齿部22, ￡1彼此滚动。杆部87 6和8, ￡1通过齿部22, 6彼此滚动。在此，齿部22, 3和22, 6设置在两个围绕杆2的纵轴线相互转动90。的平面中，从而使得杆部V 3能够相对于杆部V 6在一平面中弯曲，该平面相对于使杆部V 6关于杆部8丨6弯曲的平面错移90。。在此，齿部22, 6和22, 3基本上延伸通过杆部8丨的整个中央区域，并且仅被开口断开。
[0068]在该实施方式中，特别是设有由突出的接片503和506构成的中央侧向导引部。接片503在杆部V 3的近端部上平行于杆部V 3与杆部V 6之间的摆动面弧形地延伸。接片506从杆部V 6的近端侧开始，面向杆部V 6地平行于杆部V 6与V 6之间的摆动面延伸。接片503插入到设置在杆部V 6的面向杆部V 3的远端侧上的凹口或凹槽523中。相应地，接片506插入到设置在杆部V 13的面向杆部V 6的远端侧上的凹槽526中。在此，凹槽523平行于接片503延伸，凹槽526平行于接片506延伸。通过将接片50插入到对应的槽52中，可以在各个关节中建立相对于各摆动面横向的侧向导引部。
[0069]突出部或接片503和506同时用作牵引绳2^ 3和2^ 6的导引部。为此，接片508和506在其外表面或者说表面上设有槽状凹部54，其构成绳导弓|部。在此设有两个牵弓|绳对24, 3和24 7比其中，牵引绳对24, 6用于杆部8丨6相对于杆部8丨6的偏转，而牵引绳对24, 3用于杆部8丨3相对于杆部8丨6的偏转。这两个牵引绳对24'在远端侧杆部V 3中在连接点56上固定地相互连接。这将更加易于安装，因为牵引绳24,可从远端部穿过整个杆部8。牵引绳24, 13延伸穿过接片50)3侧面的孔57，牵引绳24, 3延伸穿过位于凹槽523的纵向端部上的孔58。孔57和58沿轴向方向延伸穿过杆部8, 6，在此，孔58朝向近端部扩展，而孔57朝向远端部扩展。此外，在中间的杆部V 6中还设有其他的位于内部的孔60，构成用于使钳口 6张开和闭合的操纵绳的牵引绳或控制绳62延伸穿过该孔。孔60构成用于牵引绳62的导引部，以使牵引绳62在杆的内部在中央区域中沿轴向方向延伸穿过杆。
[0070]关于前述实施方式应当指出的是:在所有已示出的实施方式中都可以替代地采用具有如图7所示的摩擦面的设计方案。
[0071]在如图17至图20以及图21至图25所示的实施方式中，除了齿部之外，还对两个相邻杆部的接触面的接触进行了说明。在如图17至图20所示的实施方式中，在杆部8〃的端部上设有两个弧形的齿部22〃。在各个齿部22〃的两侧设有平行于这两个弧形的齿部22〃延伸的弧形接触面64。接触面64沿径向方向在齿部22〃的齿顶圆与齿根圆之间、优选在节圆上延伸。因此，齿部22〃的齿顶部径向向外突出越过接触面64，使得齿的侧表面可以通过侧肋72与毗邻的杆部的相对置的齿部接触，以限制侧向运动。凹槽或狭口 66在位于两个齿部22〃之间的内部接触面64之间延伸，牵引绳可以如上参照槽523和孔58所述的那样延伸穿过该凹槽或狭口。相应地，在外部接触面64的外侧面上在齿部22的侧向设有凹槽或凹口 68，张紧绳或牵引绳可以如同前面参照张紧绳12和牵引绳24以及24〃所述的那样延伸穿过该凹槽或凹口。
[0072]如图19所不，当两个杆部如图17和图18所不地彼此对置地设置时，彼此相对置的齿部22〃 3和22〃 6如同前面根据其他的实施方式所描述的那样啮合地交错接合。同时，彼此对置的接触面6?和646相互贴靠。由此使得接触面6?和646在弯曲时彼此滚动。同时，齿部22〃 3和22〃 6啮合地交错滚动。在此，通过齿部22〃实现形状配合，这种形状配合可以确保无滑动地实现限定的滚动。在此，接触面64使得交错啮合的齿部22〃 3和22〃 6相互保持限定的距离，也就是说，构成弧形(齿部22〃 3和22〃 6沿着该弧形延伸)的中间点的转动轴线或摆动轴线703和706相互保持限定的距离。
[0073]垂直于接触面64延伸并面向齿部22〃的侧肋72 (72^ 72幻构成侧向导引部，以防止两个杆部8 〃 3和8 〃 6沿着摆动轴线703和706移动。齿部22 〃 3和22 〃 6的齿的侧表面碰撞在接触面64的这些内部侧肋72上，并由此构成限制侧向运动的止挡件。
[0074]图21至图25示出了本发明的类似于前述实施方式的另一种实施方式。在该实施方式中，杆部8〃，的端部区域具有围绕摆动轴线7(^圆弧形地弯曲的弧形接触面64,。在该接触面64,中设有两个相互平行的弧形齿部22〃，。该齿部由交替的齿74和凹谷(1111(1611)76构成。在此，凹谷76的形状与齿74的形状相匹配，从而使第一杆部8〃 ’ 3的齿7?可以嵌入毗邻的或对置的第二杆部8〃丨6的对置的凹谷766中，反过来第二杆部6的齿7牝也可以嵌入第一杆部8〃，3的凹谷763中，如图23至图25所示。在该实施方式中，两个杆部8〃丨3和8〃，6也通过它们的接触面64, 3和64, 6彼此滚动，而以前述方式由齿74和凹谷76构成的齿部22〃丨3和齿部22〃丨6啮合地交错接合。由此可以通过齿部22〃，实现形状配合的、可防止滑动的接合，而接触面64,的接触使得杆部8〃 1 3和8〃 1 6的摆动轴线70^和70乂相互保持限定的距离，由此可以期望的方式使齿部22〃丨3和22〃，6无阻塞地交错啮合。
[0075]将齿74和凹谷76设计为，使它们的位于摆动轴线7(^方向的侧面成圆形地构成。由此可以在齿74与凹谷76接合时沿摆动轴线7(^的方向的实现一定程度的取中
。在该实施方式中，优选弧形接触面64在这样形成的齿部22 〃 1的节圆上延伸。
[0076]需要指出的是:在如图17至图25所示的实施方式中也可以利用在前述实施方式中所述的方式构成牵引绳和张紧绳的导引部。还可以如上所述的方式实现多个杆部的设置。通过将用于使接触面64、6^和齿部22〃和22〃，围绕摆动的摆动轴线或弯曲轴线设置为，在各个杆部之间分别以一定的角度、优选为90。相互错移，也可以利用这些实施方式实现如图13至图16所示的交替的摆动方向。就此请参阅前面的说明。
[0077]附图标记列表
[0078]2 杆
[0079]4远端侧杆区域
[0080]6 钳口
[0081]8,8^, 8)3,80,8(1,80,8； , 81 3., 81 1),
[0082]8, 6,8〃，8〃 3，8〃 6，8〃，，8〃，3，8〃，6 杆部
[0083]10保护软管
[0084]12张紧绳
[0085]14导引槽
[0086]I6压力弹簧
[0087]18 套管
[0088]20近端侧端部表面
[0089]22,22^,2213,22^ ,221 8,22, 1^22〃，
[0090]22〃 ￡1,22^ ^,22^ 丨,2277 丨 3,2211 1 6 齿部
[0091]24，248,2413，24。，24, ,24, ￡1,24, 6 牵引绳
[0092]26 孔
[0093]28 肩部
[0094]30摩擦面
[0095]32导引通道
[0096]34导引面
[0097]36 孔
[0098]38 封套
[0099]40，42，44 弯曲区域
[0100]46第一摆动面
[0101]48第二摆动面
[0102]503，5013 接片
[0103]52已，5213 凹槽
[0104]54 凹部
[0105]56连接点
[0106]57,58,60 孔
[0107]62牵引绳
[0108]64,648,6413,64^ ,64, ￡1,64, 6 接触面
[0109]66 狭口
[0110]68 凹口
[0111]70,708,7013,70^ ,70, ￡1,70, 6 摆动轴线
[0112]72，723，7213 侧肋
[0113]74，743，7牝齿
[0114]76，76?，766 凹谷
[0115]X杆的纵轴线
【权利要求】
1.一种医疗器械，具有杆(2)，所述杆具有至少两个相邻并能相对运动的杆部(8)，其特征在于，所述至少两个能运动的杆部(8)摩擦配合地彼此滚动地或通过齿部(22 ；22/ ；22" '22"')啮合地相互接合。
2.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，所述杆(2)具有多个能相对运动的杆部(8)，其中，每两个彼此相邻的杆部⑶通过齿部(22 ;22' ;22".’22"')或摩擦面(30)啮合地相互接合。
3.根据权利要求1或2所述的医疗器械，其特征在于，两个相邻的杆部(8)在它们的彼此相对置的端部上设有对应的齿部(22 ;22' ;22" '22"')或摩擦面(30)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，所述齿部(22;22'；22" '22"，)或摩擦面(30)为弧形的。
5.根据权利要求4所述的医疗器械，其特征在于，位于两个相邻的杆部(8;8' ;8"；8"，)的彼此相对置的端部上的相互啮合的所述齿部(22 ;22' ;22" '22"，)或摩擦面(30)具有相同的曲率半径。
6.根据权利要求4或5所述的医疗器械，其特征在于，位于两个相邻的杆部(8;8'；8" ;8"，)的彼此相对置的端部上的相互啮合的所述齿部(22 ;22' ;22" '22"，)或摩擦面(30)沿相反的方向弯曲。
7.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，相邻的杆部(8;8' ;8"；8" / )在它们的彼此面对的端部上分别在两个在直径上相对置的侧面上具有齿部(22;22' ;22" ;22"')或摩擦面(30)。
8.根据权利要求7所述的医疗器械，其特征在于，位于两个在直径上相对置的侧面上的所述齿部(22;22' '22" '22"')或摩擦面(30)围绕相同的轴线弧形地延伸。
9.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，所述杆具有至少三个能相对运动的杆部(8 ;8, ;8" ;8"，)，其中，各个相邻的杆部(8;8' ;8" ;8"，)通过齿部(22 ；22/ '22" '22"')或摩擦面(30)啮合地相互接合，其中，第一和第二杆部(8)在第一摆动面(46)中相互运动，第二和第三杆部(8;8' ;8" ;8"，)在第二摆动面(48)中相互运动。
10.根据权利要求9所述的医疗器械，其特征在于，所述第一摆动面(46)和所述第二摆动面(48)相互垂直地延伸。
11.根据权利要求9或10所述的医疗器械，其特征在于，所述齿部(22;22' ;22"；22"，)或摩擦面(30)被构造为弧形的，并且在第一杆部和第二杆部之间的齿部(22 ；22' '22" ;22"，)或摩擦面(30)围绕轴线弯曲，所述轴线垂直于在所述第二与第三杆部(8;8' ;8" ;8"')之间使所述齿部(22 ;22' ;22" '22” ')或摩擦面(30)围绕弯曲的轴线延伸。
12.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，所述至少两个能运动的杆部(8" ;8"')通过齿部(22" ;22"')啮合地相互接合，并同时通过弧形的接触面(64;64')彼此滚动。
13.根据权利要求12所述的医疗器械，其特征在于，每个杆部(8";8"')具有至少一个弧形的接触面￠4 ;64')和齿部(22" ;22"')，其中，所述弧形的接触面￠4 ;64')平行于所述齿部(22" ;22"')地弯曲。
14.根据权利要求13所述的医疗器械，其特征在于，所述弧形的接触面与所述齿部(22" '22"，)的节圆具有相同的半径。
15.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，设置至少两个沿所述杆的纵向方向(X)延伸的牵引线(24)，所述牵引线通过它们的远端部固定在远端侧杆部(8)的两个在直径上相对置的侧面上。
16.根据权利要求15所述的医疗器械，其特征在于，设置至少四个牵引线(24)，这些牵引线分别关于纵轴线(X)错移90°地固定在远端侧的杆部(8a)上。
17.根据权利要求15或16所述的医疗器械，其特征在于，设置四个牵引线(24)，所述牵引线在它们的远端部上彼此连接。
18.根据权利要求15至17中任一项所述的医疗器械，其特征在于，在位于远端侧杆部的近端侧的杆部(8a)中设置用于所述牵引线(24)导引部，其中，所述牵引线(24)固定在所述位于远端侧杆部的近端侧的杆部上。
19.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，至少两个相邻的杆部(8)通过至少一个平行于所述摆动面延伸的侧向导引部(50，52)相互接合。
20.根据前述权利要求中任一项所述的医疗器械，其特征在于，所述至少两个能运动的杆部分别具有沿轴向方向穿过所述杆部延伸的中央空腔，其中，所述至少两个能运动的杆部的空腔彼此对准。
【文档编号】A61B17/00GK104507397SQ201380039558
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2013年7月24日 优先权日:2012年7月24日
【发明者】埃尔玛·特奇特曼, 弗朗克·维尔黑姆 申请人:理查德·沃尔夫有限公司