使用自动置零区域的接触力感测导管的体内校准的利记博彩app

专利名称：使用自动置零区域的接触力感测导管的体内校准的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及使用医学探针(例如导管，尤其是力感测导管)来治疗人体(尤其是治疗心律失常)的方法。具体地讲，本发明涉及心脏手术过程中使用的力感测探针或导管的动态体内校准。
背景技术：
大量的医疗手术涉及在患者体内设置探针(例如导管)。已经开发出位置感测系统来跟踪这类探针。磁性位置感测为本领域已知的一种方法。在磁性位置感测中，通常将磁场发生器置于患者体外的已知位置处。探针远端内的磁场传感器在这些磁场的作用下产生电信号，所述电信号被处理以确定探针远端的坐标位置。这些方法和系统在美国专利 No.5，391，199、No.6，690，963、No.6，484，118、No.6，239，724、No.6，618，612 和 No.6，332，089中、在PCT国际专利公布No.WO 1996/005768中、以及在美国专利申请公布 No.2002/006455、No.2003/0120150、和 No.2004/0068178 中有所描述，这些专利的公开内容全部以引用方式并入本文。
心律失常治疗手术是一种已证明其中这些类型的探针或导管极其有用的医疗手术。心律失常并且具体地讲心房纤颤一直为常见和危险的医学病症，在老年人中尤为如此。 对于具有正常窦性心律的病人，由心房、心室和兴奋传导组织构成的心脏在电刺激的作用下以同步、规范的方式搏动。对于心律失常的病人，心脏组织的异常区域不会像具有正常窦性心律的病人那样遵循与正常传导组织相关的同步搏动周期。相反，心脏组织的异常区域不正常地向相邻组织传导，从而将心脏周期破坏为非同步心律。之前已知这种异常传导发生于心脏的各个区域，例如窦房(SA)结区域中、沿房室(AV)结和希氏束的传导通道或形成心室和心房心腔壁的心肌组织中。
包括房性心律失常在内的心律失常可以为多子波折返型，其特征在于电脉冲的多个异步环分散在心房腔室周围，并且这些环通常是自传播的。另一方面，或者除多子波折返型之外，心律失常还可以具有局灶性起源，例如当心房中孤立的组织区域以快速重复的方式自主搏动时。室性心动过速(V-tach或VT)是一种源于某一个心室的心动过速或快速心律。这是一种可能危及生命的心律失常，因为它可以导致心室纤颤和猝死。
当窦房结产生的正常电脉冲被起源于心房和肺静脉、会导致不规则脉冲被传输至心室的紊乱电脉冲淹没时，会发生一种类型的心律失常，即心房纤颤。从而产生不规则心跳，并会持续几分钟至几周，或甚至几年。心房纤颤(AF)通常是慢性病症，它会使通常由中风导致的死亡风险稍有增大。风险随年龄而增大。大约8%的80岁以上人群具有一定程度的AF。心房纤颤通常是无症状的，而且其自身一般不会危及生命，但它会引起心悸、虚弱、昏晕、胸痛和充血性心力衰竭。发生AF时中风风险增大，因为血液会在收缩乏力的心房和左心耳中汇集并形成凝块。AF的一线治疗是可减慢心率或使心律恢复正常的药物治疗。另外，患有AF的人通常会被给予抗凝剂，以防止他们有中风的风险。使用此类抗凝剂会伴随其自有的内出血风险。对于某些患者，药物治疗是不够的，他们的AF被视为药物难治性的，即用标准药物干预是无法医治的。也可以采用同步电复律使AF恢复至正常心律。作为另外一种选择，可以用导管消融治疗AF患者。然而，此类消融不是对所有患者都有效。因此， 需要具有针对此类患者的替代治疗方法。外科手术消融是一种选择，但也具有通常与外科手术相关的额外风险。
心律失常的诊断和治疗包括标测心脏组织(尤其是心内膜和心脏容量)的电性质，以及通过施加能量来选择性地消融心脏组织。此类消融可以终止或改变无用的电信号从心脏的一部分向另一部分的传播。消融方法通过形成不传导的机能障碍来破坏无用的电学通路。已经公开了多种用于形成消融灶的能量递送物理疗法，其中包括使用微波、激光和更常见的射频能量来沿心脏组织壁形成传导阻滞。在这个两步手术(标测，然后消融)中， 通常通过向心脏中插入包含一个或多个电传感器的导管(或电极)并获取多个点处的数据来感应并测量心脏中各个点的电活动。然后利用这些数据来选择拟加以消融的心内膜目标区域。
电极导管已普遍用于医疗实践多年。它们被用于刺激和标测心脏中的电活动，以及用于消融异常电活动的部位。使用时，将电极导管插入主静脉或动脉(例如股动脉)，然后导入所关注的心室中。典型的消融手术涉及将在其远端具有顶端电极的导管插入心室中。提供了一种参比电极，其通常用胶带粘贴在患者的皮肤上，或者使用设置在心脏中或附近的第二导管来提供参比电极。RF(射频)电流被施加至消融导管的顶端电极，并通过周围介质(即，血液和组织)流向参比电极。电流的分布取决于与血液相比电极表面与组织接触的量，其中血液比组织具有更高的传导率。由于组织的电阻率出现组织的变热。组织被充分加热而使得心脏组织中的细胞破坏，导致在心脏组织中形成不传导的消融灶。
因此，当将消融导管或其他导管置于体内(尤其是心内膜组织附近)时，希望具有直接接触组织的导管远侧顶端。可通过(例如)测量远侧顶端和身体组织之间的接触来证实接触。美国专利申请公布 No. 2007/0100332、No. 2009/0093806 和 No. 2009/0138007 (其公开内容以引用方式并入本文)描述了使用埋入导管内的力传感器感测导管远侧顶端与体腔内的组织之间的接触压力的方法。
Turgeman等人的名称为“ Zero-Drift Detection and Correction in Contact Force Measurements (接触力测量中的零点漂移检测和校正)”的共同未决和共同转让的美国专利申请Serial No. 12/938，458公开了下述方法并主张了权利要求，所述方法检测指示作用于力传感器的力的多个测量结果并且确定测量结果仍未变化超出预定量，以此为基础来设定可用于后续测量的这种导管中的力传感器的基线读数。发明内容
本发明涉及用于校准在患者体内使用的力感测导管或其他探针的系统和方法。
用于校准在探针远端附近具有力传感器的探针的本发明方法开始于将探针插入患者的体腔内。通过可操作地连接至探针的处理器接收得自力传感器的第一信号，所述第一信号指示作用于探针远端的力。必须作出探针的远侧顶端不与患者组织接触的证实，并且随后处理器将源自探针的第一信号设置为等于零值的力读数。然后基于零克力(即，不存在组织接触)的此重新校准基线来调整得自力传感器的信号的后续读数。
在该方法的其他步骤中，在信号处理器处接收得自探针的位置信息， 所述位置信息表示探针的远侧顶端在三维空间内的位置。在证实探针不与患者体腔的组织接触之后， 将探针的远侧顶端的此位置设为置零区域位置。可自动地或以使用者输入来完成证实。例如，置零区域可通过记录下述区域来自动地形成，所述区域显示具有零克力并且距电解剖标测系统中的重建几何形状大于阈值距离(d)。这样，可在重新设置之后不久读数仍为零的同时使用重建的几何形状以及位置数据，以将置零区域从单个点扩展到较大的三维空间内。
然后可按照两种方式来使用此存储的置零区域位置信息。首先，可将探针操纵到所存储的置零区域，其中处理器接收得自力传感器的附加信号，所述附加信号指示此刻作用于探针远端的力。因为假定在此存储的置零区域位置处探针不与患者组织接触，处理器将得自力传感器的这种信号的读数设置为等于零值的力读数。
作为另外一种选择，可连续地监测探针的远侧顶端的位置并且当该位置等于存储的置零区域位置时将从力传感器接收的表示作用于探针远端的力的信号自动地重新校准为零值的力读数。
证实探针是否接触患者组织的步骤可利用心电图数据、电极阻抗数据、X线透视成像、实时MR1、实时CT、或可确定探针的远侧顶端接触到组织的电解剖标测等方式中的至少一者来实现。接收有关导管的远侧顶端的位置信息的步骤可包括接收位置传感器(例如磁性位置传感器)的三维空间坐标(x，y，z)以及纵倾、横摆、和横倾。
该新型方法可被应用于心导管，包括(但不限于)用于心室中的电生理消融导管。 如果心导管为在顶端或其附近具有电极的消融导管，则也可使用这种电极来记录ECG数据和/或阻抗数据。与其他力感测校准程序不同，此方法可在心脏手术过程中使用。
类似地，用于重新校准力感测探针的系统包括下述探针，所述探针能够插入患者的体腔内并且包括力传感器，所述力传感器在作用于探针的力随时间推移而变化时提供表示该力的多个信号。该系统还包括用于确定探针是否接触患者的体腔内的组织的装置。有一个信号处理器用来接收指示力的多个信号并且产生指示探针上的力的力读数。当用于确定探针是否接触的装置确定在探针和患者的体腔之间不存在接触时，该信号处理器将力读数设为零。
该系统还包括位置传感器，所述位置传感器能够为处理器提供表示探针在三维空间内的位置的多个电信号，其中当探针和患者的体腔在给定位置处不存在接触时则将探针的位置在存储器中存储为置零区域。处理器自动地监测探针的位置并且当探针位于在存储器中存储为置零区域的位置时将力读数重设为零值(或者提示使用者检查并且将基线读数重设为零值)。系统使用者根据如下各种输入来确定导管和患者组织之间的接触，所述各种输入为(例如)得自得自探针上的电极中的至少一个的心电图或阻抗信号、或者X线透视、实时CT或实时MRI图像、或者得自电解剖标测系统的信息和图像。该系统存储具有下述信息的置零区 域位置，所述信息与获取该位置信息的心动周期中的点有关。另外，该系统存储具有下述信息的置零区域位置，所述信息与获取该位置信息的呼吸周期中的点有关。


通过参考以下与附图结合考虑的详细说明，将更好地理解本发明的这些和其他特征以及优点，其中
图1为根据本发明的实施例的结合力感测导管使用的自动校准系统的示意图2为示出根据本发明的实施例的力感测导管的远端部分细节的示意性侧视图； 并且
图3为示出根据本发明的实施例的校准力感测导管的方法的流程图。
具体实施方式
多种诊断和治疗手术(例如心脏消融和心内电解剖标测)使用微创探针(例如导管)，所述微创探针具有安装在其远侧顶端上的至少一个电极。所述电极通常在将探针压贴至体腔表面(例如心律失常治疗中的心内膜)时工作。对于导管或探针的使用者(例如电生理医生)重要的是，知道导管和组织之间存在接触并且知道导管正在加到组织上的力的大小。较新型的力感测导管可向使用者提供这样的力测量反馈。
为了精确测量由远侧顶端施加到心内膜上的力，通常在制造过程中校准力传感器以当在导管和另一个物体(例如组织)之间不存在接触时产生零克力的读数。一旦完成这种校准并且已确定得自力感测导管的基线信息，就可使用得自力传感器的后续测量值来提供施加到导管顶端上的力的值。
因为力感测导管中的力传感器使用模拟元件，传感器易受环境条件(例如温度和湿度)的变化以及因元件老化产生的变化的影响。这些变化可使得力感测导管相对于零克力不再被校准至正确的基线，由此将不准确性引入显示给导管使用者的感测力。为了确保精确的力值，本发明的系统和方法可为力感测导管在预定自动置零区域中的自动重新校准创造条件。通过确定其中顶端不与组织接触的多个导管顶端位置来检测置零区域。这可通过下述方式来完成利用心电图(ECG)或阻抗信号、X线透视、实时CT或实时MRI成像系统、 和/或电解剖图、或者这些方式的组合来确定在组织和导管顶端之间是否存在接触。如果系统(或者使用者)确认不存在组织接触，则将此位置确定为自动置零区域位置，其中力感测导管可被校准为使得基线读数为零克力，由此来补偿任何校准漂移。
图1为根据本发明的实施例的使用自动置零区域校准补偿的医疗系统20的示意图。系统20,尤其是控制台24,可基于(例如)由加利福尼亚州钻石吧(Diamond Bar, California)的Biosense Webster公司制造的Carto 系统。系统20包括探针22 (例如 EP消融或标测导管)和控制台24。在本 文所述的实施例中，假定探针22用于诊断或治疗处理，例如用于标测心脏26中的电势或者执行心脏26的心内膜或其他组织的消融。然而， 这种探针22在患者的心脏或者其他器官或脉管系统中可具有其他用途。
操作者28 (例如心脏病医生、电生理医生、或介入放射科医生)通过患者30的脉管系统插入探针22以使得探针22的远端32进入心脏26的房室(或者其他体腔或脉管系统)。操作者28推入探针22，使得探针22的远侧顶端34在一个或多个所需位置处接合心内膜组织。探针22通常由其近端处的合适连接器连接到控制台24。
控制台24通常利用磁性位置感测来确定远端32在心脏26内的位置坐标。为此目的，控制台24中的驱动电路36驱动磁场发生器38，以在患者30体内产生磁场。通常， 磁场发生器38包括线圈，这些线圈设置在患者躯干下方、患者30体外的已知位置。这些线圈在含有心脏26的预定工作空间内产生磁场。探针22的远端32内的磁场传感器62 (如图2所示)在这些磁场作用下产生电信号。信号处理器40处理这些信号以便确定远端的位置坐标，通常包括位置坐标(X，y, Z)和取向(横摆，纵倾，横倾)坐标。此位置感测方法在上述CARTO系统中实施并在美国专利5，391，199,6, 690，963,6, 484，118,6, 239，724、 6，618，612和6，332，089中、在PCT专利公布W096/05768中以及在美国专利申请公布 2002/0065455AU2003/0120150A1和2004/0068178 Al中有详细描述，它们的公开内容全部以引用方式并入本文。
信号处理器40通常包括通用计算机，其具有合适的前端和接口电路，用于从探针 22接收信号并控制控制台24的其他元件。处理器40可被编程为软件，以执行本文所述的功能。例如，可经网络将软件以电子形式下载到控制台24中，或者可将软件提供在有形介质上，例如光学、磁或电子存储介质。作为另外一种选择，可通过专用或可编程数字硬件元件执行处理器40的一些或全部功能。根据从系统20的探针22和其他部件接收的信号，处理器40驱动显示器44以通过图像46向操作者28提供关于远端32在患者体内的位置的视觉反馈信息，以及关于进行中的手术的状态信息和指导。
作为另外一种选择或除此之外，系统20可包括用于在患者30体内调遣和操作探针22的自动化机构。此类机构通常能够控制导管的纵向运动(前进/后退)和导管的远端的横向运动(偏转/转向)。例如，该类型的一些机构将直流磁场用于此目的。在此类实施例中，处理器40根据导管中磁场传感器提供的信号，产生用于控制导管运动的控制输出。如下文进一步阐明，这些信号指示导管远端的位置和施加到远端上的力。
处理器40将表示数据的图像46存储在存储器48中。在一些实施例中，操作者28 可利用一个或多个输入装置50调控图像46。虽然图1示出了具体的系统构造，但其他系统构造也可用于实现本发明的实施例，并且也被视为在本发明的精神和范围内。例如，可通过利用除上述磁场传感器之外的类型的位置传感器(例如基于阻抗的位置传感器或超声位置传感器)来应用下文描述的方法。如本文所用，术语“位置传感器”指安装在探针22上的元件，该元件导致控制台24接收指示元件坐标的信号。位置传感器可包括探针上的接收器，所述接收器基于传感器接收到的能量产生给控制器的位置信号；或者所述位置传感器可包括发射器，所述发射器发射出由探针外部的接收器感受的能量。此外，在心脏以及人体的其他器官和脉管系统中，下文所述的方法可类似地应用于不仅使用导管而且使用其他类型的探针的治疗和诊断应用中。
在本实施例中，处理器40监测从探针22的远端32内的力传感器64接收的信号测量。图2为根据本发明的实施例的探针22的远端32的示意性剖面图。具体地讲，图2 示出了用于治疗和/或诊断活动的探针22的远端32的功能元件。探针22的远侧顶端34 处的电极60(如消融电极)通常由金属材料(例如钼/铱合金)或另一种合适的生物相容性金属(例如金或金合金)制成。作为其他选择，可为此目的使用沿探针长度的多个电极 (未示出)，例如多个环状电极。
位置传感器(P) 62将指示探针22的远端32的位置坐标的信号发送至控制台24。 位置传感器62可包括一个或多个微型线圈，并且通常包括多个沿不同轴取向的线圈。作为另外一种选择，位置传感器62可包括另一种类型的磁性传感器、充当位置传感器的电极、 或者其他类型的位置传感器，例如基于阻抗的位置传感器或超声位置传感器。尽管图2示出了具有单个位置传感器62的探针，但本发明的实施例也可采用具有不止一个位置传感器的探针。
在可供选择的实施例中，位置传感器62和磁场发生器38的作用可以互换。驱动电路36可驱动探针22的远端32内的磁场发生器，以产生一个或多个磁场。发生器38中的线圈可被构造为感测磁场并且产生表示这些磁场的分量的幅度的信号。处理器40随后接收并处理这些信号以便确定探针22的远端32在心脏26内的位置坐标。
力传感器64通过将表示由远侧顶端34施加到体内组织上的力的信号传输至控制台来测量由远侧顶端34施加到心脏26的心内膜(或其他)组织的力。在一个实施例中， 力传感器64包括由远端32中的弹簧或螺旋切割管分隔开的磁场发射器和接收器。由处理器40从接收器接收的信息被用来产生对基于测量该弹簧的挠曲的力的指示。可根据美国专利公布No. 2009/0093806和No. 2009/0138007来构造这种力传感器64，这些专利的公开内容以引用方式并入本文。作为另外一种选择，远端32可包括能够提供这种力指示的某个其他类型的力传感器64。
图3示出了根据本发明的实施例的校准力感测导管的方法的流程图。校准和补偿元件漂移的方法开始于步骤100。在步骤110，将探针设置(或重新设置)在患者的体腔内， 更具体地讲，在优选实施例中，操纵导管以使得远端位于患者的体腔内。如上文所论述，导管优选地包括力传感器64和位置传感器62。在步骤120，由处理器40接收来自力传感器 64的信号。此信号将随时间推移而改变，因为当顶端进入和退出与体腔内的组织接触时在探针32的远侧顶端34处感测的力会随时间而改变。在步骤130，得自一个或多个来源的数据或图像被输入，以证实导管顶端与患者组织的接触。如此前所论述，此输入可为呈电信号形式(得自探针32上的电极(例如顶端电极60))的心电图(ECG)数据或阻抗，或者可为图像数据，例如X线透视图像、实时CT图像、实时磁共振(MRI)图像、或者得自电解剖标测系统的图像或数据。处理器40可被编程为可根据ECG电信号或阻抗信号来自动地识别组织接触，或者该处理器可基于视觉图像数据请求使用者输入来确定组织接触。处理器40 也可被编程为可根据探针32距得自电解剖标测系统(例如Carto 系统)的重建组织图的距离来确定组织接触。处理器40可被编程为如果距离(d)大于预定阈值，则认定探针32 不与患者组织接触。在步骤140，使用任一类型的判定过程来确定探针32是否已接触患者组织。如果不存在接触，则所述方法分支到步骤150，其中将取自步骤120的力信号设为后续读数的基线或“零”点，即后续力读数使用此读数作为偏移量来基于后续的力传感器输入确定力的克数。作为另外一种选择，系统可请求使用者输入以确认使用者想要将得自力传感器的读数“重新置零”而非自动地完成这种操作。在步骤160，输入得自探针32上的位置传感器62的位置数据，所述位置数据提供探针32的远侧顶端34的至少三维空间坐标以及 (优选地)三种取向度。然后，在步骤170将此位置信息存储在自动置零区域查找表中以供后用。
在步骤180，探针可被重新设置，因为心脏和其他医疗手术中的探针在手术过程中常常被重新设置。在起始于步骤190的本发明方法的可供选择的实施例中，连续地监测探针的位置并且将其与产生在步骤170的表中的所存储置零区域位置的列表进行比较。如果处理器40在步骤190确定探针32位于置零区域表中等于I的位置，则此位置处的力信号将再被用作基线读数，即对于得自探针32中的力传感器64的力信号输入，报告给使用者的力读数将为零。 这样，每当探针的位置进入所存储置的零区域位置之一时，力感测探针就将被自动地重新校准。
如果在步骤190确定探针不在置零区域表中的位置，则得自力传感器的信号将与步骤130的证实数据和/或图像一起输入并且在步骤140将重复进行组织接触证实询问。 一旦组织接触在步骤140得以确定，则得自力传感器64的输入将被用来确定通常在显示器 44上对操作者28显示的力读数。力读数通常以克显示，但也可以其他计量单位显示。
以下权利要求书中的所有装置或步骤以及功能单元的对应的结构、材料、动作以及等价形式，旨在包括用于与其他被要求权利保护的单元结合地执行被具体要求权利保护的功能的任何结构、材料或动作。已提供了对本发明的描述以用于举例说明和描述的目的， 但并非旨在详尽描述本发明或将本发明限制为本发明公开的形式。在不脱离本发明的范围和精神的情况下，许多修改形式和变型形式对于本领域的技术人员而言总是显而易见的。 选择并描述了以上实施例，以便最好地解释本公开的原理和实际应用，以及使本领域的其他技术人员能够理解本公开的各种实施例具有适于所考虑的具体用途的各种修改形式。
应当理解，上述实施例均以举例方式引用，并且本发明并不限于上文具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合与子组合，以及本领域技术人员 在阅读上述说明时可能想到的不在现有技术范围内的变型形式和修改形式。
权利要求
1.一种用于校准在探针远端附近设有力传感器的探针的方法，包括以下步骤 将所述探针插入患者的体腔内； 在信号处理器处接收得自所述力传感器的表示正作用于所述探针的所述远端的力的第一信号； 证实所述探针的远侧顶端不与所述患者的组织接触； 校准所述处理器以将得自所述力传感器的所述第一信号设定为零值的力读数。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤 在所述信号处理器处接收表示所述探针的远侧顶端在三维空间内的位置的位置信息； 将所述探针的远侧顶端的位置作为自动置零区域的位置存储。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤 将所述探针操纵到所存储的自动置零区域位置； 在所述信号处理器处接收得自所述力传感器的表示正作用于所述探针的所述远端的力的第二信号； 重新校准所述处理器以将得自所述力传感器的所述第二信号设定为零值的力读数。
4.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤 连续地监测所述探针的远侧顶端的位置； 在所述信号处理器处接收得自所述力传感器的表示正作用于所述探针的所述远端的力的第二信号； 当所述探针的远侧顶端的位置等同于自动置零区域位置时重新校准所述处理器，以将得自所述力传感器的所述第二信号设定为零值的力读数。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述证实步骤包括使用心电图数据、电极阻抗数据、透视成像、实时MR1、实时CT或电解剖标测系统图像或数据中的至少一种来判定所述探针的远侧顶端接触组织。
6.根据权利要求2所述的方法，其中所述接收有关所述导管的远侧顶端的位置信息的步骤包括接收所述位置传感器的空间坐标以及纵倾、横摆、和横倾。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述探针包括心导管。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述体腔包括心室。
9.根据权利要求7所述的方法，其中所述心导管为在顶端具有电极的消融导管并且其中所述顶端电极也可用于记录ECG数据和/或阻抗数据。
10.根据权利要求2所述的方法，其中利用得自电解剖标测系统的重建组织几何形状将所述自动置零区域从单个点扩展，以确定围绕已得到证实和定位的单个自动置零区域位置的三维自动置零区域。
11.一种用于重新校准力感测探针的系统，包括 探针，所述探针能够插入患者的体腔内并且包括力传感器，所述力传感器在作用于所述探针的力随时间推移而变化时提供表示所述力的随时间推移变化的多个信号； 装置，所述装置用于确定所述探针是否接触所述患者的体腔内的组织； 处理器，所述处理器被构造成可接收表示所述力的所述多个信号并且产生表示所述探针上的所述力的力读数，其中当用于确定所述探针是否接触的所述装置确定在所述探针和所述患者的体腔之间不存在接触时，所述处理器将所述力读数设定为零值。
12.根据权利要求12所述的系统，其中所述系统还包括位置传感器，所述位置传感器能够为所述处理器提供表示所述探针在三维空间内的位置的多个电信号，并且其中当所述探针和所述患者的体腔在给定位置处不存在接触时将所述探针的所述位置在存储器中作为自动置零区域存储。
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述处理器监测所述探针的所述位置并且当所述探针位于在存储器中存储为自动置零区域的位置时将所述力读数重设为零值。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述探针为电生理导管。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述电生理导管具有安装在所述导管的远端上的至少一个电极。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述用于确定所述导管和所述患者的组织之间的接触的装置，以得自所述电极中的至少一个的心电图和/或阻抗信号为基础。
17.根据权利要求11所述的系统，其中用于确定所述探针和所述患者的组织之间的接触的所述装置为透视图像。
18.根据权利要求11所述的系统，其中用于确定所述探针和所述患者的组织之间的接触的所述装置为实时CT图像。
19.根据权利要求11所述的系统，其中用于确定所述探针和所述患者的组织之间的接触的所述装置为实时磁共振图像(MRI)。
20.根据权利要求11所述的系统，其中用于确定所述探针和所述患者的组织之间的接触的所述装置为得自电解剖标测系统的数据和/或图像。
21.根据权利要求13所述的系统，其中所述自动置零区域位置同与所述位置信息被获取的心动周期中的点有关的信息一起存储。
22.根据权利要求13所述的系统，其中所述自动置零区域位置同与所述位置信息被获取的呼吸周期中的点有关的信息一起存储。
23.根据权利要求12所述的系统，其中所述位置传感器为磁性位置传感器，所述磁性位置传感器能够为所述处理器提供所述探针的三维位置坐标和三种取向度(纵倾、横摆和横倾)。
24.根据权利要求20所述的系统，其中基于得自所述电解剖标测系统的数据的所述探针和所述患者的组织之间的距离被用来判定是否存在组织接触。
25.根据权利要求24所述的系统，其中如果所述距离d超过预定阈值，则所述系统自动认定不存在组织接触。
26.根据权利要求20所述的方法，其中利用得自电解剖标测系统的重建组织几何形状将所述自动置零区域从单个点扩展，以确定围绕已得到证实和定位的单个自动置零区域位置的三维自动置零区域。
全文摘要
本发明提供了一种用于力感测探针例如电生理导管的体内重新校准的方法，所述方法用于产生自动置零区域。将所述导管或其他探针的远侧顶端设置在所述患者的体腔内。使用心电图(ECG)或阻抗数据、透视或其他实成像数据、和/或电解剖标测系统来证实不存在组织接触。一旦证实不存在组织接触，所述系统就重新校准源自所述力传感器的所述信号以使其对应于零克的力读数并且使用此校准的基线数据来产生和显示基于力传感器数据的力读数。将这些自动置零区域位置的位置数据存储在系统存储器中，所述位置数据取决于由位置传感器提供的信息。在手术过程中，所述探针可设置在此自动置零区域中以用于重新校准或者如果在任何时间发现位于自动置零区域中可自动地重新校准。
文档编号A61B18/12GK103027695SQ20121037808
公开日2013年4月10日 申请日期2012年10月8日 优先权日2011年9月30日
发明者R.A.梅斯特 申请人:韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司