专利名称：滚轮式双轴光电编码器数据处理仪的利记博彩app
技术领域：
本发明属于智能控制领域，特别涉及滚轮式双轴光电编码器数据处理仪。
背景技术：
随着科技的发展，光电编码器的出现在一定程度上加速了工业自动化的进程。对于增量式光电编码器，可将连接器件的机械转动进行转换并输出脉冲信号，上位机可对其进行处理以得到位置信息。对于此种类型的光电编码器，输出脉冲通过两路输出相位相差 π /2的A相、B相来表示正转及反转脉冲数，正转时，A相先于B相脉冲π /2 ；反转时，A相落后于B相脉冲π/2。对于已得到的信息无自动处理及记忆作用，需要开发人员的算法及硬件支持才能得到所需信息。
发明内容
本发明针对上述缺陷公开了滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，它由机械装置和控制模块组成；机械装置的结构如下滚球与第一曲面体、第二曲面体紧密接触，第一曲面体通过第一支撑座、第二支撑座、第一锥齿轮、第二锥齿轮与第一竖轴装配在一起，第二曲面体通过第三支撑座、第四支撑座、第三锥齿轮、第四锥齿轮与第二竖轴装配在一起，滚球、第一曲面体、第二曲面体、第一支撑座、第一锥齿轮、第一竖轴、第二支撑座、第二锥齿轮、第三支撑座、第四支撑座、第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二竖轴固定在外壳上，第一数据线接口、第二数据线接口、第三数据线接口、控制模块和外壳装配在一起。控制模块的结构如下Χ方向编码器脉冲处理电路通过第一竖轴连接X方向编码器，Y方向编码器脉冲电路通过第二竖轴连接Y方向编码器，单片机控制电路通过第一数据线接口连接X方向编码器，通过第二数据线接口连接Y方向编码器，通过第三数据线接口连接上位机。所述X方向编码器脉冲处理电路的结构如下六反相器74LS14的第5管脚和第 11管脚均连接X方向编码器，第6管脚连接D触发器74LS175的第4管脚，第10管脚连接 D触发器74LS175的第13管脚；D触发器74LS175的第1管脚连接CLR清零端，第9管脚连接CLK时钟信号端，第5管脚和第2管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第22管脚，第12管脚和第15管脚均连接4线-16线译码器74LS1M的第23管脚，第7管脚连接4 线-16线译码器74LS154的第20管脚，第10管脚连接4线-16线译码器74LS154的第21 管脚，第3管脚、第6管脚、第11管脚和第14管脚均空接；4线-16线译码器74LS154的第 1管脚、第2管脚、第6管脚、第7管脚、第8管脚、第9管脚、第14管脚和第16管脚均连接 R3电阻和主控单片机的第8管脚的公共节点，第4管脚、第5管脚、第10管脚、第11管脚、 第13管脚、第15管脚、第17管脚均连接R4电阻，第3管脚连接主控单片机的第9管脚，第 18管脚、第19管脚均连接GND地电位，VCC电源电压分别连接R3电阻和R4电阻。Y方向编码器脉冲处理电路的结构如下六反相器74LS14的第9管脚和第13管脚
4均连接Y方向编码器，第8管脚连接D触发器74LS175的第4管脚，第12管脚连接D触发器74LS175的第13管脚；D触发器74LS175的第1管脚连接CLR清零端，第9管脚连接CLK 时钟信号端，第5管脚和第2管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第22管脚，第12管脚和第15管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第23管脚，第7管脚连接4线-16线译码器74LS154的第20管脚，第10管脚连接4线-16线译码器74LS154的第21管脚，第 3管脚、第6管脚、第11管脚和第14管脚均空接；4线-16线译码器74LS154的第1管脚、 第2管脚、第6管脚、第7管脚、第8管脚、第9管脚、第14管脚和第16管脚均连接R6电阻和从属单片机的第8管脚的公共节点，第4管脚、第5管脚、第10管脚、第11管脚、第13管脚、第15管脚、第17管脚均连接R5电阻，第3管脚连接从属单片机的第9管脚，第18管脚、 第19管脚均连接GND地电位，VCC电源电压分别连接R5电阻和R6电阻。单片机主控电路的结构如下GND地电位分别连接C3电容、C5电容、C4电容、C6 电容、R8电阻、R7电阻、主控单片机的第10管脚和从属单片机的第10管脚，VCC电源电压分别连接Sl复位按键、主控单片机的第20管脚和从属单片机的第20管脚，Sl复位按键分别连接Cl电容和C2电容，主控单片机的第1管脚连接C2电容和R8电阻的公共节点，第2 管脚和第3管脚均连接上位机，第4管脚连接Yl石英晶体振荡器和C3电容的公共节点，第 5管脚连接Yl石英晶体振荡器和C5电容的公共节点，第11管脚连接从属单片机的第11管脚，第12管脚连接从属单片机的第12管脚，第13管脚连接从属单片机的第13管脚，第14 管脚连接从属单片机的第14管脚，第15管脚连接从属单片机的第15管脚，第16管脚连接从属单片机的第16管脚，第17管脚连接从属单片机的第17管脚，第18管脚连接从属单片机的第18管脚，第19管脚连接从属单片机的第19管脚，第6管脚和第7管脚空接；从属单片机的第1管脚连接Cl电容和R7电阻的公共节点，第4管脚连接Y2石英晶体振荡器和 C4电容的公共节点，第5管脚连接Y2石英晶体振荡器和C6电容的公共节点，第2管脚、第 3管脚、第6管脚和第7管脚均空接。所述Yl石英晶体振荡器和Y2石英晶体振荡器的振荡频率均为11. 0592MHz。所述主控单片机和从属单片机的型号均为STC12C5201。
所述滚球能够朝任意方向滚动。所述X方向编码器和Y方向编码器均为500-4000线的旋转增量式数字光电编码
ο本发明的有益效果为本发面可用于需要更新位置信息、但对速度要求不高的环境。它能快速计算出物体在连续平面上的移动距离及方向，并累次将位置信息通过串口发送置上位机供用户处理。同时，本系统具有一键复位的设计，一次按键即可重启系统，开始新的计算，也可以通过上位机设置高电平实现程序复位。灵活方便。
图1为滚轮式双轴光电编码器数据处理仪的结构示意图；图2为滚轮式双轴光电编码器数据处理仪的底部示意图；图3为滚轮式双轴光电编码器数据处理仪的第一侧面俯视图；图4为滚轮式双轴光电编码器数据处理仪的第二侧面俯视图；图5为滚轮式双轴光电编码器数据处理仪的控制框图6为单片机主控电路示意图；图7为X方向编码器脉冲处理电路示意图；图8为Y方向编码器脉冲处理电路示意图；图9为X方向编码器正转时X编码器A相脉冲信号和X编码器B相脉冲信号的时序简图；图10为X方向编码器正转时X正向脉冲信号和X反向脉冲信号时序简图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明进一步详细说明如图1、图2、图3、图4所示，滚轮式双轴光电编码器数据处理仪由机械装置和控制模块8组成；机械装置的结构如下滚球1与第一曲面体2、第二曲面体3紧密接触，第一曲面体2通过第一支撑座4、第二支撑座7、第一锥齿轮5、第二锥齿轮11与第一竖轴6装配在一起，第二曲面体3通过第三支撑座12、第四支撑座13、第三锥齿轮14、第四锥齿轮15与第二竖轴16装配在一起，滚球1、第一曲面体2、第二曲面体3、第一支撑座4、第一锥齿轮5、第一竖轴6、第二支撑座7、第二锥齿轮11、第三支撑座12、第四支撑座13、第三锥齿轮14、第四锥齿轮15和第二竖轴16固定在外壳10上，第一数据线接口 9、第二数据线接口 17、第三数据线接口 18、控制模块8和外壳10装配在一起。控制模块8的结构如下X方向编码器脉冲处理电路通过第一竖轴6连接X方向编码器，Y方向编码器脉冲电路通过第二竖轴16连接Y方向编码器，单片机控制电路通过第一数据线接口 9连接X方向编码器，通过第二数据线接口 17连接Y方向编码器，通过第三数据线接口 18连接上位机的通信线缆。如图7所示，X方向编码器脉冲处理电路的结构如下六反相器74LS14的第5管脚和第11管脚均连接X方向编码器，第6管脚连接D触发器74LS175的第4管脚，第10管脚连接D触发器74LS175的第13管脚；D触发器74LS175的第1管脚连接CLR清零端，第9 管脚连接CLK时钟信号端，第5管脚和第2管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第22 管脚，第12管脚和第15管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第23管脚，第7管脚连接4线-16线译码器74LS154的第20管脚，第10管脚连接4线-16线译码器74LS154的第21管脚，第3管脚、第6管脚、第11管脚和第14管脚均空接；4线-16线译码器74LS154 的第1管脚、第2管脚、第6管脚、第7管脚、第8管脚、第9管脚、第14管脚和第16管脚均连接R3电阻和主控单片机的第8管脚的公共节点，第4管脚、第5管脚、第10管脚、第11 管脚、第13管脚、第15管脚、第17管脚均连接R4电阻，第3管脚连接主控单片机的第9管脚，第18管脚、第19管脚均连接GND地电位，VCC电源电压分别连接R3电阻和R4电阻。如图8所示，Y方向编码器脉冲处理电路的结构如下六反相器74LS14的第9管脚和第13管脚均连接Y方向编码器，第8管脚连接D触发器74LS175的第4管脚，第12管脚连接D触发器74LS175的第13管脚；D触发器74LS175的第1管脚连接CLR清零端，第9 管脚连接CLK时钟信号端，第5管脚和第2管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第22 管脚，第12管脚和第15管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第23管脚，第7管脚连接4线-16线译码器74LS154的第20管脚，第10管脚连接4线-16线译码器74LS154的第21管脚，第3管脚、第6管脚、第11管脚和第14管脚均空接；4线-16线译码器74LS154 的第1管脚、第2管脚、第6管脚、第7管脚、第8管脚、第9管脚、第14管脚和第16管脚均连接R6电阻和从属单片机的第8管脚的公共节点，第4管脚、第5管脚、第10管脚、第11 管脚、第13管脚、第15管脚、第17管脚均连接R5电阻，第3管脚连接从属单片机的第9管脚，第18管脚、第19管脚均连接GND地电位，VCC电源电压分别连接R5电阻和R6电阻。如图6所示，单片机主控电路的结构如下GND地电位分别连接C3电容、C5电容、 C4电容、C6电容、R8电阻、R7电阻、主控单片机的第10管脚和从属单片机的第10管脚，VCC 电源电压分别连接Sl复位按键、主控单片机的第20管脚和从属单片机的第20管脚，Sl复位按键分别连接Cl电容和C2电容，主控单片机的第1管脚连接C2电容和R8电阻的公共节点，第2管脚和第3管脚连接上位机，其中第2管脚的作用是接收上位机的通信信号，第3 管脚的作用是发送通信信号给上位机，第4管脚连接Yl石英晶体振荡器和C3电容的公共节点，第5管脚连接Yl石英晶体振荡器和C5电容的公共节点，第11管脚连接从属单片机的第11管脚，第12管脚连接从属单片机的第12管脚，第13管脚连接从属单片机的第13管脚，第14管脚连接从属单片机的第14管脚，第15管脚连接从属单片机的第15管脚，第16 管脚连接从属单片机的第16管脚，第17管脚连接从属单片机的第17管脚，第18管脚连接从属单片机的第18管脚，第19管脚连接从属单片机的第19管脚，第6管脚和第7管脚空接；从属单片机的第1管脚连接Cl电容和R7电阻的公共节点，第4管脚连接Y2石英晶体振荡器和C4电容的公共节点，第5管脚连接Y2石英晶体振荡器和C6电容的公共节点，第 2管脚、第3管脚、第6管脚和第7管脚均空接。Yl石英晶体振荡器和Y2石英晶体振荡器的振荡频率均为11. 0592MHz。主控单片机和从属单片机的型号均为STC12C5201。滚球能够朝任意方向滚动。X方向编码器和Y方向编码器均为500-4000线的旋转增量式数字光电编码器。本发明的工作流程如下将滚轮式双轴光电编码器数据处理仪、X方向编码器和Y方向编码器安装在一起， 由于第一曲面体2和第二曲面体3 (两个曲面体具有粗糙的表面)均与滚球1 (采用高摩擦系数的橡胶材料覆盖钢珠制成)紧密接触，滚球1的转动就带动第一曲面体2和第二曲面体3转动，从而带动锥齿轮转动，使第一竖轴6和第二竖轴16转动，对应的轮轴(位于X方向编码器和Y方向编码器上)开始转动，如图5所示，上位机(用户)通过串口发送“模式选择”信息设定系统的工作模式， 如果选择“模式1”，主控单片机和从属单片机将不对得到的脉冲信号处理，直接将得到的脉冲数通过串口发送至上位机。如果选择“模式2”，系统将等待上位机通过串口发送关于初始坐标和最终传动比(如果编码器尺寸过大，就需要另外安装上匹配编码器的齿轮箱，最终传动比是指齿轮箱的传动比与本发明的传动比的乘积，本发明的传动比为幻的信息。得到相应信息后(此时用户应保证，X方向编码器脉冲处理电路和Y方向编码器脉冲处理电路提供了适当的时钟信号)，经过主控单片机及从属单片机的处理，由主控单片机进行信息融合，这个过程完成后，将最终的坐标信息通过串口发送至上位机。下面对信号处理过程(模式2)加以详细说明X方向编码器的输入信号分为正向和反向，X方向编码器的输入信号为正向是指滚球1的转动导致编号为X方向编码器正转的情况，X方向编码器的输入信号为反向是指滚球1的转动导致编号为X方向编码器反转的情况，同理，Y方向编码器的输入信号也分为正向和反向；X方向编码器的输出脉冲信号经X方向编码器处理电路进行处理、Y方向编码器输出脉冲信号经Y方向编码器处理电路进行处理，X、Y方向编码器的脉冲信号经过处理后发送至主控单片机和从属单片机。X方向编码器脉冲处理电路处理信号的过程如下X方向编码器A相脉冲信号和 X编码器B相脉冲信号输入至六反相器74LS14的第11管脚和第5管脚，在脉冲输入之前， 上位机需提供时钟信号至CLK时钟信号端，时钟信号的频率必须大于上述A、B相脉冲信号的频率。经六反相器74LS14处理后的脉冲信号输送至D触发器74LS175，信号经D触发器 74LS175处理后发送至4线-16线译码器74LS154，74LS154的第1管脚和第3管脚分别输出X正向脉冲信号和X反向脉冲信号。在X方向编码器正转时，X正向脉冲信号和X反向脉冲信号(未经处理)的信号时序简图如图9所示，同一周期里A相脉冲将先于B相脉冲 η/2。经过信号处理后两管脚输出的脉冲时序简图如图10所示(输入时钟信号的频率为 60Khz，进行4分频处理，即将处理后的脉冲信号频率变为4倍处理前脉冲信号频率)。当X 方向编码器反转时，X正向脉冲信号保持高电平(无脉冲信号输出)、X反向脉冲信号将输出脉冲信号。Y方向编码器脉冲处理电路处理信号的过程与X方向编码器脉冲处理电路相同。单片机主控电路处理信号的过程如下如图6所示，单片机主控电路采用了两片 STC12C5021系列20管脚的单片机，其中，主控单片机作为主控芯片，负责与用户上位机的通信、X方向编码器的脉冲计算和X、Y方向的信息融合运算；从属单片机负责Y方向编码器的脉冲计算。X正向脉冲信号和X反向脉冲信号分别经主控单片机的第8管脚和第9管脚输入至主控单片机，当X方向编码器正转时，X反向脉冲信号始终为高电平(无变化)，所以此时主控单片机所计数为X正向脉冲数(对X方向的转动脉冲数进行加操作)，Χ方向反转时，主控单片机所计数为X反向脉冲数(对X方向转动脉冲数进行减操作)，在255个连续脉冲(上位机提供计数时钟必须严格以此为依据)过后，在主控单片机中将X正向脉冲数和X反向脉冲数相减后取绝对值；从属单片机对Y正向脉冲信号和Y反向脉冲信号的处理过程与上述过程相同；从属单片机将Y正向脉冲数和Y反向脉冲数相减，将所得数的绝对值以十六进制数赋给从属单片机的第12-19管脚，此时用第11管脚的电平高低表示符号的正负，之后主控单片机读取从属单片机的第12-19管脚的数值以及第11管脚的电平。读取到的数值即为Y方向编码器的在255个连续脉冲时间内的位移，之后主控单片机与从机的内部计数变
量清零，等待下一次计数。经过上述信号处理过程后，得到滚球1在平面两个方向(X方向和Y方向)上的位置增量，然后迅速进入“融合周期”(主控单片机获取从属单片机对Y方向编码器的脉冲计算结果，然后与X方向编码器的脉冲计数结果进行融合，得到本格计算周期内装置的位移信息)，将计算出的位移信息发送至上位机。在“融合周期”内，主控单片机得到了从属单片机发过来在Y方向的编码器信息， 自身运算得到X方向的编码器信息。设在时间t (小于得到255连续脉冲的时间)内，X、Y方向编码器经处理被单片机获取到的脉冲数分别为a、b (有正负之分)。并设外部采用η 线的编码器，最终传动比为j，滚球1半径为r，上位机给出的初始坐标为(X，Y)。经过理论推导得时间t后，物体的新坐标为(X+ar/8nj, Y+br/8nj)，增量为(δ χ, δ y) = (ar/8nj, br/8nj)。计算出结果后，主控单片机将新的坐标信息通过串口发送至上位机。本发明设有Sl复位按键，一次按键即可重启系统，开始新的计算。如果用户对单片机控制电路的内置算法不信赖，可通过选择模式1，使用另外的算法对其进行处理。于此同时本发明能够兼容市场上大部分小型中低速增量式光电编码器。
权利要求
1.滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，它由机械装置和控制模块(8)组成；机械装置的结构如下滚球(1)与第一曲面体O)、第二曲面体(3)紧密接触，第一曲面体( 通过第一支撑座G)、第二支撑座(7)、第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(11)与第一竖轴(6)装配在一起，第二曲面体C3)通过第三支撑座(12)、第四支撑座(13)、第三锥齿轮 (14)、第四锥齿轮(1 与第二竖轴(16)装配在一起，滚球(1)、第一曲面体O)、第二曲面体(3)、第一支撑座(4)、第一锥齿轮( 、第一竖轴(6)、第二支撑座(7)、第二锥齿轮(11)、 第三支撑座(1 、第四支撑座(1 、第三锥齿轮(14)、第四锥齿轮(1 和第二竖轴(16)固定在外壳(10)上，第一数据线接口(9)、第二数据线接口(17)、第三数据线接口(18)、控制模块(8)和外壳(10)装配在一起；控制模块(8)的结构如下X方向编码器脉冲处理电路通过第一竖轴(6)连接X方向编码器，Y方向编码器脉冲电路通过第二竖轴(16)连接Y方向编码器，单片机控制电路通过第一数据线接口(9)连接X方向编码器，通过第二数据线接口(17)连接Y方向编码器， 通过第三数据线接口(18)连接上位机。
2.根据权利要求1所述的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，所述X方向编码器脉冲处理电路的结构如下六反相器74LS14的第5管脚和第11管脚均连接X方向编码器，第6管脚连接D触发器74LS175的第4管脚，第10管脚连接D触发器74LS175的第 13管脚；D触发器74LS175的第1管脚连接CLR清零端，第9管脚连接CLK时钟信号端，第 5管脚和第2管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第22管脚，第12管脚和第15管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第23管脚，第7管脚连接4线-16线译码器74LS154 的第20管脚，第10管脚连接4线-16线译码器74LS154的第21管脚，第3管脚、第6管脚、 第11管脚和第14管脚均空接；4线-16线译码器74LS154的第1管脚、第2管脚、第6管脚、第7管脚、第8管脚、第9管脚、第14管脚和第16管脚均连接R3电阻和主控单片机的第8管脚的公共节点，第4管脚、第5管脚、第10管脚、第11管脚、第13管脚、第15管脚、 第17管脚均连接R4电阻，第3管脚连接主控单片机的第9管脚，第18管脚、第19管脚均连接GND地电位，VCC电源电压分别连接R3电阻和R4电阻；Y方向编码器脉冲处理电路的结构如下六反相器74LS14的第9管脚和第13管脚连接Y方向编码器，第8管脚连接D触发器74LS175的第4管脚，第12管脚连接D触发器 74LS175的第13管脚；D触发器74LS175的第1管脚连接CLR清零端，第9管脚连接CLK时钟信号端，第5管脚和第2管脚均连接4线-16线译码器74LS154的第22管脚，第12管脚和第15管脚均连接4线-16线译码器74LS1M的第23管脚，第7管脚连接4线-16线译码器74LS154的第20管脚，第10管脚连接4线-16线译码器74LS154的第21管脚，第3管脚、第6管脚、第11管脚和第14管脚均空接；4线-16线译码器74LS154的第1管脚、第2 管脚、第6管脚、第7管脚、第8管脚、第9管脚、第14管脚和第16管脚均连接R6电阻和从属单片机的第8管脚的公共节点，第4管脚、第5管脚、第10管脚、第11管脚、第13管脚、 第15管脚、第17管脚均连接R5电阻，第3管脚连接从属单片机的第9管脚，第18管脚、第 19管脚均连接GND地电位，VCC电源电压分别连接R5电阻和R6电阻；单片机主控电路的结构如下GND地电位分别连接C3电容、C5电容、C4电容、C6电容、 R8电阻、R7电阻、主控单片机的第10管脚和从属单片机的第10管脚，VCC电源电压分别连接Sl复位按键、主控单片机的第20管脚和从属单片机的第20管脚，Sl复位按键分别连接 Cl电容和C2电容，主控单片机的第1管脚连接C2电容和R8电阻的公共节点，第2管脚和第3管脚连接上位机，第4管脚连接Yl石英晶体振荡器和C3电容的公共节点，第5管脚连接Yl石英晶体振荡器和C5电容的公共节点，第11管脚连接从属单片机的第11管脚，第12 管脚连接从属单片机的第12管脚，第13管脚连接从属单片机的第13管脚，第14管脚连接从属单片机的第14管脚，第15管脚连接从属单片机的第15管脚，第16管脚连接从属单片机的第16管脚，第17管脚连接从属单片机的第17管脚，第18管脚连接从属单片机的第18 管脚，第19管脚连接从属单片机的第19管脚，第6管脚和第7管脚空接；从属单片机的第 1管脚连接Cl电容和R7电阻的公共节点，第4管脚连接Y2石英晶体振荡器和C4电容的公共节点，第5管脚连接Y2石英晶体振荡器和C6电容的公共节点，第2管脚、第3管脚、第6 管脚和第7管脚均空接。
3.根据权利要求2所述的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，所述滚球1 由橡胶材料覆盖钢珠制成。
4.根据权利要求2所述的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，所述Yl石英晶体振荡器和Y2石英晶体振荡器的振荡频率均为11. 0592MHz。
5.根据权利要求2所述的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，所述主控单片机和从属单片机的型号均为STC12C5201。
6.根据权利要求1所述的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，所述滚球能够朝任意方向滚动。
7.根据权利要求1所述的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪，其特征在于，所述X方向编码器和Y方向编码器均为500-4000线的旋转增量式数字光电编码器。
全文摘要
本发明公开了属于智能控制领域的滚轮式双轴光电编码器数据处理仪。它由机械装置和控制模块组成；控制模块由X方向编码器脉冲处理电路、Y方向编码器脉冲处理电路和单片机控制电路组成。本发明的有益效果为本发明可用于需要更新位置信息、但对速度要求不高的环境。它能快速计算出物体在连续平面上的移动距离及方向，并累次将位置信息通过串口发送置上位机供用户处理。同时，本系统具有一键复位的设计，一次按键即可重启系统，开始新的计算，也可以通过上位机设置高电平实现程序复位。灵活方便。
文档编号G05B19/042GK102360191SQ20111025237
公开日2012年2月22日 申请日期2011年8月30日 优先权日2011年8月30日
发明者宋家平, 鄢立夏 申请人:北京交通大学