联合收获机的利记博彩app
【专利摘要】联合收获机具备取得所操作的联合收获机周围的影像即周围影像的多个摄影机、储存所操作的联合收获机的俯视图及该俯视图中履带部的位置的储存部、及显示部。联合收获机基于摄影机所取得的周围影像、及储存部储存的所操作的联合收获机的俯视图，制作从上方观察所操作的联合收获机而得的虚拟图像即鸟瞰影像。联合收获机在显示部中显示包含表示履带部的图像即履带图像(12a)或包含谷杆运送影像的鸟瞰影像。
【专利说明】
联合收获机
技术领域
[0001]本发明涉及一种可显示所操作的联合收获机周围的鸟瞰影像的联合收获机。
【背景技术】
[0002]以往已知有一种如专利文献I所公开而被称之为行车环景辅助系统(AroundViewMonitor)的系统，该系统用于支援汽车的停车。该系统由分别设置于汽车的前后左右的摄影机、图像处理装置和显示设备所构成。
[0003]4个摄影机配置为分别用来取得汽车的斜下方(外侧且下侧)的影像。图像处理装置将从4个摄影机所取得的各个影像、与预先储存的汽车的俯视图(照片等)合成，制作出从上方观察汽车而得到的影像(鸟瞰影像)。显示设备设置于车内，显示图像处理装置所制成的鸟瞰影像。驾驶者通过观察鸟瞰影像，可在停车的同时掌握周围的情况。
[0004]此外，专利文献2公开有一种具备摄影机的联合收获机。具体而言，专利文献2的联合收获机为具备2台对收割部的前方进行拍摄的摄影机、一台对联合收获机的后方进行拍摄的摄影机、及一台对联合收获机的机体的脱粒口进行拍摄的摄影机。操作者可从配置于驾驶座附近的显示设备上对各个摄影机所取得的影像进行确认。此外，显示设备还可将各个摄影机所取得的影像分割显示。
[0005][先行技术文献]
[0006][专利文献]
[0007]专利文献I:日本特开2013-133098号公报
[0008]专利文献2:日本特开2011-72259号公报
【发明内容】
[0009]然而，在专利文献I中仅停留在对汽车的鸟瞰影像进行显示的技术的公开，并无有关显示联合收获机等农机的鸟瞰影像方面的公开，也无这方面的启示。此外，汽车不用进行收割作业等作业，因而不容易联想到对作业状况的掌握的概念。
[0010]虽然专利文献2中公开了具备对脱粒口进行拍摄的摄影机的结构，但在收割作业中操作者不仅仅需要确认脱粒口，还需要对收割部、侧面等进行确认。关于这点，专利文献2的结构是不能对联合收获机的侧面进行确认的。而且，操作者需要适当的切换影像来进行确认。
[0011 ]此外，联合收获机不适合在道路上行驶，因而需要长距离移动联合收获机时，一般是用货车装载该联合收获机进行运送。为了将联合收获机装载上货车，需要在货车和道路之间设置叫做步板的坚固的板状的构件(请参照后述的图6)。然后，让联合收获机在步板上行驶，将联合收获机装载到货车上。
[0012]然而，要将联合收获机具备的履带适当地载到步板上是很困难的。这样说的理由是，由于履带部被安装在联合收获机的侧面的更内侧，操作者很难凭直观掌握履带部的位置。特别是，有收割部的遮挡，机体的正前方的视野差，因而从联合收获机的驾驶座很难掌握步板的位置。
[0013]所以，需要从驾驶座下来对履带部与步板的位置关系进行确认，或需要他人进行引导。
[0014]应当指出，步板除了用于将联合收获机装载到货车上以外，还用于联合收获机驶入田间、或驶过沟坎等情况。此外，不仅仅在使用步板的情况下，在很窄的路上行驶的情况下也会产生同样的问题。
[0015]如上所述，操作者需要确认联合收获机的周围、侧方、下方，但以往的联合收获机，很难对上述部分进行直观上的掌握。
[0016]本发明为鉴于以上所述的情况而完成的发明，其主要目的在于，提供一种可凭直观掌握联合收获机周围的基础上、可凭直观掌握联合收获机的侧面的供给链条运送谷杆的状况、联合收获机的下面的履带部的位置的联合收获机。
[0017]本发明所欲解决的问题为如以上所作的说明，以下对用以解决此问题的手段及其功效进行说明。
[0018]根据本发明的观点，提供一种以下结构的联合收获机。即，该联合收获机具备收割部、履带部、脱谷装置、多个周围影像取得部、鸟瞰影像制作部、及显示部。上述收割部割取谷杆。上述履带部支撑机体，使该机体行驶。上述脱谷装置在用供给链条运送上述收割部收割的谷杆的同时对收割部收割的谷杆进行脱谷。上述多个周围影像取得部取得所操作的联合收获机周围的影像即周围影像。上述鸟瞰影像制作部基于上述周围影像取得部所取得的上述周围影像、及预先储存的所操作的联合收获机的俯视图，制作从上方观察所操作的联合收获机而得到的虚拟图像即鸟瞰影像。上述显示部显示包含预先储存的显示履带部位置的履带图像、或者上述周围影像取得部所取得的包含上述供给链条运送谷杆的影像即谷杆运送影像的上述鸟瞰影像。
[0019]由此，通过参照鸟瞰影像，不仅仅可以直观的掌握联合收获机的周围，还可以直观掌握联合收获机的履带部或者供给链条的状况。
[0020]上述联合收获机中，将以下结构作为优选结构。即，此联合收获机具备储存上述履带部的位置以及上述履带图像的储存部。上述显示部显示包含预先储存的履带图像的鸟瞰影像。
[0021]由此，通过查看鸟瞰影像，可以直观且正确的掌握联合收获机的周围以及履带部的位置。因此，在为了将联合收获机装载上货车使其在步板上行驶等情况下，可以容易地进行履带部和步板的定位。此外，操作者通过查看同一个画面，可以简单直观地掌握联合收获机与货车的端板部(设置在装载平台的一端的墙状体)的位置关系。
[0022]上述联合收获机中，将以下结构作为优选结构。即，上述储存部储存上述履带部的底面部分的位置及大小。上述显示部显示包含上述履带部的底面部分的位置及大小的上述鸟瞰影像。
[0023]由此，由于履带部中与步板等接触的部分被显示，因而可以更正确地掌握履带部与步板等的位置关系。因此，可以更正确地进行履带部与步板的定位。
[0024]上述联合收获机中，将以下结构作为优选结构。即，上述鸟瞰影像制作部在上述履带部的位置的基础上追加制成该履带部的位置向其前方或后方中至少一方延长的虚拟延长部。上述显示部显示包含上述履带部的位置及上述虚拟延长部的上述鸟瞰影像。
[0025]由此，当联合收获机驶向步板等时，可以正确地进行履带部与步板的定位。
[0026]上述联合收获机中，将以下结构作为优选结构。即，行进时，自动显示向前方延长的上述虚拟延长部。后退时，自动显示向后方延长的上述虚拟延长部。
[0027]由此，一方面可以防止鸟瞰影像的可视性降低，一方面可以显示必要的虚拟延长部。
[0028]上述联合收获机中，将以下结构作为优选结构。即，至少有I个周围影像取得部配置在上述供给链条的上方，该周围影像取得部所取得的周围影像中包含上述谷杆运送影像。上述显示部显示包含上述谷杆运送影像的上述鸟瞰影像。
[0029]由此，操作者仅参照鸟瞰影像，就可以确认供给链条运送谷杆的状况。所以，操作者可以实时掌握例如在供给链条发生阻塞及谷杆的脱粒深度不适当。此外，收割作业中，需要确认收割部与谷杆的位置关系及与侧面的田埂等的位置关系等。关于这点，查看上述鸟瞰影像就可同时确认以上各点，因而可以减少操作者确认作业的时间，使作业效率得到提尚O
[0030]上述联合收获机中，其优选结构为，具备基于上述谷杆运送影像，对上述供给链条是否在连续运送谷杆的判定、以及上述供给链条运送的谷杆的脱粒深度是否适当的判定中至少一方进行判定的判定部。
[0031]由此，不仅操作者进行目视确认，联合收获机方面也可以确认供给链条的阻塞及谷杆的脱粒深度。因此，可以更加确实且迅速地检查出不良情况的发生。
[0032]上述联合收获机中，其优选结构为，取得上述谷杆运送影像的上述周围影像取得部被安装于上述脱谷装置或该脱谷装置的外侧的机体上。
[0033]由此，由于可以从供给链条附近取得谷杆运送影像，因而即使把谷杆运送影像变换成俯视图，也可以抑制图像失真的影响。此外，脱谷装置较多配置于联合收获机的前后方向的中央附近、较高位置。因此，即使是前后方向比较长的联合收获机，也不需要另外追加周围影像取得部就可以制成适当的鸟瞰影像。
【附图说明】
[0034]图1为第I实施方式的联合收获机的右侧视图。
[0035]图2为联合收获机的俯视图。
[0036]图3为示意显示脱谷装置的右侧视图及俯视图。
[0037]图4为联合收获机的框图。
[0038]图5为显示包含履带图像的鸟瞰影像的图。
[0039]图6为显示联合收获机装载到货车上的情况的图。
[0040]图7为鸟瞰影像制作部关于虚拟延长部的显示处理的图。
[0041 ]图8为显示将联合收获机装载到货车上时的鸟瞰影像的图。
[0042]图9为显示将联合收获机从货车上卸除下来时的鸟瞰影像的图。
[0043]图10为第2实施方式的联合收获机的框图。
[0044]图11为第2实施方式的联合收获机显示于显示部的鸟瞰影像的图。图12为显示判断部进行处理的流程图。
[0045]附图标号说明:
[0046]10联合收获机11机体
[0047]12履带部12a履带影像
[0048]12b虚拟延长部13收割部
[0049]14脱谷装置15筛选装置
[0050]16储谷仓17卸谷机[0051 ]18卸谷机旋转机构 19卸谷机托架
[0052]20废秸杆链
[0053]51前侧摄影机(周围影像取得部)
[0054]52左侧摄影机(周围影像取得部)
[0055]53右侧摄影机(周围影像取得部)
[0056]54后侧摄影机(周围影像取得部)
[0057]44显示部60控制部
[0058]61鸟瞰影像制作部62显示控制部
[0059]63判定部65储存部
[0060]74 踏板
【具体实施方式】
[0061]以下，参照附图对本发明的第I实施方式进行说明。图1为本实施方式的联合收获机的右侧视图，图2为联合收获机的俯视图。应当指出，以下说明中称作“左”、“右”等时，是指朝向联合收获机10在收割时所行进的方向而表示其左及右的意思。
[0062]本实施方式的联合收获机10作为一种所谓自脱型联合收获机而构成。如图1所示，在联合收获机10的机体11的下部的左右两侧设置有用以使机体11行驶的履带部12。履带部12由并列配置于前后方向的多个滚轮及柔性辊、以及这些外侧上卷绕的履带构成。此外，用不同旋转速度驱动左侧的履带部12与右侧的履带部12，可以使联合收获机10转弯。
[0063]此外，联合收获机10在机体11的前方具备用以割取稻、麦等的谷杆71的根的收割部13。收割部13具备多个分草体31、及省略图示的收割刀。
[0064]多个分草体31设置为，在收割部13的前下部，排列设置于机体11的左右方向。分草体31是通过插入谷杆71与谷杆71之间(图2)，而用以界定谷杆71应割取的宽度的装置。此夕卜，通过该分草体31将倒下的状态的谷杆71拨起，以使该谷杆71的收割变得容易。在收割部13中，在分草体31的后方设置有省略图示的收割刀。插入分草体31之间的谷杆71，通过收割刀将其根附近切断而被收割。通过收割部13收割的谷杆，通过省略图示的运送部(运送链条等)运送到后述的供给链条81上。
[0065]此外，收割部13经由省略图示的升降机构，连结于联合收获机10的机体U。此升降机构构成为可上下地升降驱动收割部13。由此，可根据田间的倾斜等将收割部13的高度调整为适当的高度，然后适当地进行收割。
[0066]在收割部13的左右分别设置有收割部罩体32。在各个收割部罩体32的上部设置有用以照亮收割部13的前斜下方、及左(右)斜下方的作业灯(下方照射灯)33。
[0067]此外，如图1所示，左右的作业灯33配置在比谷杆71的穗尖高的位置。由此，不会遭到谷杆71的穗尖干扰，而可通过作业灯33将收割部13的前方照亮。
[0068]在收割部13的后方且联合收获机10的左侧(左部)设置有脱谷装置14。更详细而言，脱谷装置14从联合收获机10的前后方向的大致中央略偏向后方、且从联合收获机10的上下方向的大致中央略偏向上方而设置。此外，脱谷装置14被外板所覆盖。脱谷装置14对收割部13所割取的谷杆进行脱谷。应当指出，脱谷装置14也可以被能开闭的外板(罩体)所覆至
ΠΠ ο
[0069]如图3(a)及图3(b)所示，脱谷装置14具备用于谷杆71的脱谷的脱粒滚筒82。此脱粒滚筒82设置于脱谷装置14内部的前部且上部。此脱粒滚筒82的中心轴为大致沿着供给链条81的运送方向配置，脱粒滚筒82的外周设置有多个脱粒齿83。此外，脱粒滚筒82的下方的位置具备有用于进行粗筛选的钢丝网84。此钢丝网84构成为覆盖脱粒滚筒82的下部的圆弧面状。应当指出，此钢丝网84的下方配置有筛选装置15。
[0070]用该结构，谷杆71在被供给链条81夹持的状态下被运送到脱谷装置14，通过脱粒滚筒82的旋转的冲击作用、脱粒齿83的捋取作用等被脱谷。应当指出，在图3(b)中，为了便于理解附图，较稀疏地显示了谷杆71，但实际上是集中在一起的谷杆71通过供给链条81被、一、、/.mrno
[0071]在此，谷杆71脱谷之时，脱粒深度是重要的因素。脱粒深度是指插入脱谷装置14(脱粒滚筒82)的谷杆的长度。例如脱粒深度过浅的情况，脱谷后容易发生谷粒残留在谷杆71上的现象(没脱尽)。此外，脱粒深度过深的情况，谷杆71会勾到脱粒滚筒82上(带来阻力)而需要过量的动力，或者因此二次筛选物增多。因此，用联合收获机进行脱谷时，脱粒深度为适当值是很重要的。本实施方式中，操作者及联合收获机10可以各自确认脱粒深度。
[0072]在收割部13的后方且联合收获机10的右侧(右部)设置有储谷仓16。更详细而言，储谷仓16设置在从联合收获机10的前后方向的大致中央偏向后方、且从联合收获机10的上下方向的大致中央偏向上方。储谷仓16储存由筛选装置15所筛选出的谷粒。
[0073]联合收获机10具备用以将储谷仓16内的谷粒向外部卸除的卸谷机17。卸谷机17由基端部17a、中央部17b、及前端部17c所构成。
[0074]卸谷机17的基端部17a通过设于联合收获机10的右后部的卸谷机旋转机构18而可旋转地支撑。具体而言，通过使卸谷机旋转机构18动作，可使卸谷机17在水平方向及上下方向进行旋转。
[0075]此外，称未进行谷粒的卸除时的卸谷机17的位置(图2中所示的位置)为待机位置。当卸谷机17位于待机位置时，卸谷机17通过设于机体11的上侧且大致中央的卸谷机托架19所支撑。
[0076]卸谷机17的中央部17b为细长的筒状构件，在待机位置上，其从基端部17a朝左斜前方配置。在卸谷机17的中央部17b的内部设置有省略图示的螺旋输送机，通过使此螺旋输送机旋转，便可运送谷粒。
[0077]卸谷机17的前端部17c位于驾驶舱22的相反侧的收割部13的上方。在前端部17c形成有卸除口 17d。卸除口 17d可通过螺旋输送机所运送来的谷粒向外部(货车等)卸除。
[0078]此外，在脱谷装置14及筛选装置15的后方设置有废秸杆链20。废秸杆链20将从谷杆上除去了谷粒后的杆肩朝后方运送。通过废秸杆链20所运送的废秸杆，通过设于联合收获机10后部的废秸杆切割装置21被切断成适宜的长度后朝机外排出。
[0079]在储谷仓16的前方配置有供操作者搭乘的驾驶舱22。如图1所示，在此驾驶舱22的内部配置有驾驶座41、方向盘42、操作面板43、及显示部44等。
[0080]驾驶座41为供驾驶联合收获机10的操作者乘坐的座席。方向盘42为进行用以使联合收获机10旋转操作的操作工具。应当指出，可在方向盘42上设置可显示影像的显示器。
[0081]在操作面板43上配置有按键及操纵杆等。操作者通过对操作面板43进行操作，可对联合收获机10进行各种的指示。显示部44由配置于方向盘42上方的LCD等构成，其可显示从上方观察联合收获机10而得到的虚拟图像(鸟瞰影像，详细容待后述)。此外，显示部44的位置为任意的位置，例如，可埋入方向盘42或各种反射镜中，也可配置于前玻璃窗的下方。
[0082]联合收获机10具备4台用以取得联合收获机10的前后左右的各个影像(周围影像)的摄影机。具体而言，联合收获机10具备作为周围影像取得部的前侧摄影机51、左侧摄影机52、右侧摄影机53与后侧摄影机54。应当指出，在以下说明中，有将从前侧摄影机51至后侧摄影机54加以统称而简称为摄影机的情况。各摄影机可进行广角影像的摄影，且由CCD摄影机或CMOS摄影机等构成。
[0083]前侧摄影机51安装于卸谷机17的前端部17c。前侧摄影机51取得前方的周围影像。前侧摄影机51将镜头朝前斜下方配置，而可取得收割部13及其前方的影像。应当指出，也可设置为通过前侧摄影机51取得仅仅是收割部13前方的影像的结构。此外，如图2所示，驾驶座41较机体11的左右方向的中央靠右侧配置，前侧摄影机51安装于较机体11的左右方向的中央靠左侧(驾驶座41的相反侧)。
[0084]左侧摄影机52安装于机体11的左侧面、详细而言安装于内置有脱谷装置14的部分的机体U。左侧摄影机52将镜头朝左斜下方配置，而可取得联合收获机10的左侧的周围影像。在脱谷装置14被可开闭的罩体覆盖的情况下，也可设置为在该罩体上安装左侧摄影机52的结构。将左侧摄影机52安装在罩体上的情况下，联合收获机10通过解析左侧摄影机52的影像，可检测出罩体的开闭。因此，在例如罩体为打开的状态下进行收割作业时可向操作者发出警告。
[0085]右侧摄影机53安装于机体11的右侧面、具体而言安装于储谷仓16的右侧面。右侧摄影机53将镜头朝右斜下方配置，而可取得联合收获机10的右侧的周围影像。
[0086]后侧摄影机54安装于机体11的背面、详细而言安装于内置有废秸杆切割装置21的部分的机体11。后侧摄影机54将镜头朝后斜下方配置，而可取得联合收获机10的后方的周围影像。
[0087]再者，考虑到脱谷装置14及废秸杆切割装置21露出于外侧时的情况，可将左侧摄影机52及后侧摄影机54直接安装于脱谷装置14及废秸杆切割装置21。此外，考虑到储谷仓16位于机体11的内侧时的情况，可将右侧摄影机53安装于内置有储谷仓16的部分的机体
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[0088]应当指出，如图1所示，在本实施方式的联合收获机10中，摄影机(特别是前侧摄影机51、左侧摄影机52、右侧摄影机53)配置在比作业灯33高的位置上。如上述，由于作业灯33配置在比谷杆71的穗高的位置，因而配置在比该作业灯33高的位置上的摄影机，配置在比谷杆的穗更高的位置上。如此通过将摄影机配置于更高位置，摄影机不与谷杆接触，因而摄影机的镜头也不容易被弄脏。此外，由于将摄影机配置在比作业灯33高的位置，因而可防止作业灯33的光反射于影像上，从而可取得鲜明的影像。
[0089]各摄影机所取得的影像，如图4的框图所示，被传送至控制部60。控制部60进行联合收获机10的各部分的控制、例如关于显示于显示部44的影像的控制。控制部60具备鸟瞰影像制作部61及显示控制部62。
[0090]此外，联合收获机10具备储存控制部60进行各种控制时所需要的信息的储存部65。储存部65储存作为制作鸟瞰影像的信息的收获机10的俯视图。该俯视图可以是照片也可以是图片。此外，储存部65不仅仅储存收获机10的外观的图像，还储存显示履带部12的位置，大小(收获机10中的履带部12占有的范围)，以及履带部12的图像(本实施方式中为矩形的虚线，后述的履带部图像12a)。此履带部12的大小为显示履带部12的底面部分(行驶时与地面接触的部分)。
[0091]鸟瞰影像制作部61，基于从4台摄影机所获得的影像，制作鸟瞰影像(参照图5等)。鸟瞰影像的利记博彩app属公知方法，故省略详细说明，该方法一边使从4台摄影机所获得的周围影像重叠一边将重复部分删除，进而根据需要对失真进行修正。应当指出，为了显示从各摄影机所取得的区域，将交界线78重叠于鸟瞰影像上。此交界线78既可省略，也可设置为能切换显示与非显示的结构。
[0092]鸟瞰影像制作部61，在重叠的影像中的相当于联合收获机10的部分上，将储存部65储存的联合收获机10的俯视图加以合成(图5等的联合收获机图像10a)。应当指出，前侧摄影机51取得收割部13的一部分作为影像，因而仅收割部13中的前侧摄影机51所取得的部分使用实际的影像，剩余的部分则以照片进行补充。鸟瞰影像制作部61通过进行以上的处理来制作鸟瞰影像。再者，也可通过照片显示前方的周围影像内所包含的整个联合收获机10。
[0093]此外，鸟瞰影像制作部61，制作包含显示履带部12的位置的图像的鸟瞰影像(图5等的履带图像12a)。本实施方式中，履带图像12a，虽然表现为矩形的虚线，但其表现方式是任意的。例如，以履带部12为模型的图形或者照片等来表现也可以，此外，本实施方式中虽用履带部12的底面部分作为履带图像12a进行表现，但用履带部12的俯视图(也就是说，比底面部分前后更长的图像)来表现也可以。甚至，可仅用表示履带部12的左右方向的中央的线条来表现各自安装于左右的2条履带部12。
[0094]此外，鸟瞰影像制作部61，将从履带部12的位置向前方或者后方延长的图像即虚拟延长部12b进一步合成制作鸟瞰影像(图5等的虚拟延长部12b)。本实施方式中，虚拟延长部12b为，履带部12的左右方向的端部向前方延长的线(点画线)。虚拟延长部12b也可以向后方延长，也可以向前后两方延长，也可以为履带部12的左右方向的中央向前方或者后方延长的线。甚至，虚拟延长部12b可以不是线状，例如也可以为使与履带部12的前方或者后方相对应的部分(矩形部分)的表现方式变化(例如半透明化涂色的矩形的部分)的结构。
[0095]再者，鸟瞰影像制作部61，基于来自其他传感器的信息，可以切换履带图像12a以及虚拟延长部12b的显示的有无。具体而言，鸟瞰影像制作部61进行图7所示的控制。鸟瞰影像制作部61可以根据向履带部12的变速装置发的指示，对联合收获机10在行进中、后退中、还是停止中进行判断。鸟瞰影像制作部61判断联合收获机10在行进中时(SlOl)，显示向前方延长的虚拟延长部12b(S102)。此外，鸟瞰影像制作部61判断联合收获机10在后退时(S103)，显示向后方延长的虚拟延长部12b(S104)。鸟瞰影像制作部61持续进行该处理。由此，所需的虚拟延长部12b将被自动地显示。
[0096]再者，鸟瞰影像制作部61基于操作者的指示，可以切换虚拟延长部12b是向前方延长还是向后方延长，或切换为不显示履带图像12a或者虚拟延长部12b。
[0097]显示控制部62进行将鸟瞰影像制作部61所制作的鸟瞰影像显示于显示部44的控制。显示控制部62根据操作者的指示，在鸟瞰影像上追记相关信息、或进行局部放大显示、或将鸟瞰影像与其他影像并排显示。
[0098]图5的鸟瞰影像中，显示有联合收获机图像10a、履带图像12a、虚拟延长部12b，及位于其周围的，未割的谷杆71、收割谷杆71后的残余谷杆72、以及田埂73。
[0099]接着，对本实施方式的显示部44所显示的鸟瞰影像，特别是将联合收获机10装载到货车上时所显示的鸟瞰影像进行说明。
[0100]如图6所示，将联合收获机10从田地移到另一块田地时，将联合收获机10装载到货车75上，用货车75进行搬运。为了将联合收获机10装载到货车75上，需要用到踏板74。
[0101]踏板74为结实的板子，如图6以及图8所示2块被并排配置。2块踏板74被安装于连接地面及货车75的装货台。联合收获机10让其2条履带部12分别在2块踏板74上行驶，使其被装载到货车75上。应当指出，称货车75中其装货台的侧方的端部上安装的壁状体为端板部76，称构成货车75的装货台的前方的部分为前部77。
[0102]如上所述，联合收获机10的履带部12被安装在机体11的侧面的内侧。此外，从联合收获机10的驾驶座41，由于有收割部13等的防碍，联合收获机10的正前方的视野不佳。特别是，本实施方式中，驾驶座41在右边所以左前方的视野不佳。所以，将联合收获机10载上踏板74是比较困难的。
[0103]关于这点，本实施方式中，显示部44显示了包含履带图像12a的鸟瞰影像。此外，联合收获机10前进来接近踏板74时，通过上述的控制自动显示向前方延长的虚拟延长部12b。此外，当联合收获机10接近踏板74时，如图8所示踏板74被显示于鸟瞰影像中。
[0104]操作者只需要对虚拟延长部12b与踏板74是否平行，以及虚拟延长部12b是否正通过踏板74进行确认，就可判断履带部12与踏板74的位置关系是否适当。特别是，本实施方式中，由于履带图像12a与履带部12的底面部分的大小相同，所以能确切地掌握履带部12载上踏板74的时机。
[0105]由此，履带部12与踏板74的位置关系适当的情况下让联合收获机10保持前进，就能将联合收获机10装载到货车75上。另一方面，履带部12与踏板74的位置关系存在偏差的情况下，由于可以直观地掌握哪个方向上存在多少偏差，因而能够简单地对偏差进行修正。
[0106]此外，本实施方式中，由于联合收获机10的周围的影像被显示，因而操作者仅需查看同一画面，就能同时对周围有无人或障碍物进行确认。
[0107]此外，如图9所示，将联合收获机10从货车上卸下时也是如此。即，让联合收获机10后退，通过上述的控制自动地显示向后方延长的虚拟延长部12b。因此，操作者可以直观地掌握履带部12与踏板74的位置关系是否适当。此外，由于联合收获机10的周围的端板部76及前部77都被显示于同一画面中，可以同时对是否会撞上端板部76或前部77进行确认。
[0108]接着，参照图10至图12，对显示部44显示包含谷杆运送影像的鸟瞰影像的第2实施方式进行说明。
[0109]本实施方式的左侧摄影机52，与第I实施方式一样被安装在供给链条81的上方。因此，左侧摄影机52，不仅仅可以取得联合收获机10的左侧周围的影像，还可以取得供给链条81中运送谷杆的影像(以下，称为谷杆运送影像)。特别是，本实施方式中，由于左侧摄影机52被安装在脱谷装置14的外侧的机体11上，因而可以从供给链条81的附近取得谷杆运送影像，即使将谷杆运送影像变换成俯视图，也可以抑制图像的失真。此外，本实施方式中，脱谷装置14被配置在联合收获机的前后方向的中央附近较高的位置，因此，不需要另外追加取得左侧的周围影像的周围影像取得部也可以制作适当的鸟瞰影像。
[0110]由于左侧摄影机52取得包含供给链条81的谷杆运送影像，因而鸟瞰影像制作部61可以制作包含谷杆运送影像的鸟瞰影像(参照图11)。此时，左侧摄影机52没有拍摄到的联合收获机10的部分用照片等来补足。
[0111]此外，本实施方式的联合收获机10在第I实施方式中说明的结构以外，还具备了判定部63(参照图10)。判定部63对供给链条81中谷杆71是否被连续不断地运送(是否发生堵塞)进行判定。此外，替代该判定或在该判定之上，判定部83，对供给链条81中运送的谷杆71的脱粒深度是否适当进行判定。应当指出，判定方法将在后面详细叙述。
[0112]接着，对现有的联合收获机的问题进行说明后，对该问题通过第2实施方式中被显示的鸟瞰影像而被解决进行说明。
[0113]联合收获机的驾驶座一般被配置在右侧，其相反侧的侧面为供给链条所处位置。因此，从驾驶座不能确认到供给链条中运送谷杆的状态。
[0114]所以，例如即使谷杆被大量运送使供给链条中发生了堵塞，操作者也不能立即掌握该堵塞的发生。然而，在堵塞发生的掌握延迟的情况下，会对某些部件造成负担，因此能够立即掌握堵塞发生比较适宜。
[0115]此外，由于操作者不能确认到供给链条运送谷杆的状态，因而不能掌握脱粒深度是否适当。例如，脱粒深度过浅的状态下继续脱壳，将持续发生脱谷不完全的状况，脱粒深度过深的状态下继续脱谷，将对脱谷装置持续施加负担。应当指出，虽然已知存在具备脱粒深度自动调整机构的联合收获机，但也不是完全可靠的。
[0116]此外，操作者在收割作业中，需要确认分草体是否适当地被插入谷杆之间。进一步来说，操作者需确认联合收获机的周围是否存在人或障碍物。
[0117]即使基于联合收获机上安装的摄影机取得的影像来对上述各种事项进行确认的情况下，在没有安装摄影机的方向，需要用别的方法进行确认。假设即使全方位都安装了摄影机，也需要对影像进行切换，因而需要耗费操作者的劳力与时间。
[0118]考虑到上述原因，本实施方式中，可以显示包含谷杆运送影像、收割部13的影像的鸟瞰影像(图11)。应当指出，图11中，为了让图容易理解，稀疏地表示了谷杆71，但实际上是集中在一起的谷杆71通过供给链条81被运送。操作者通过查看鸟瞰影像中的谷杆运送影像，能掌握谷杆71被连续不断地运送时没有发生堵塞。假设谷杆71的运送停止了，或是很慢，或是运送速度不均等的情况下，可以掌握堵塞(或者是与这类似的不良情况)的发生。由此，能立即掌握堵塞的发生。
[0119]此外，操作者通过查看从联合收获机10飞出的谷杆71的长度，可以掌握脱粒深度。即，操作者在飞出的谷杆71的长度较长时，可以掌握脱粒深度较浅的情况。相反，操作者在飞出的谷杆71的长度较短时，可以掌握脱粒深度较深的情况。
[0120]此外，操作者通过查看鸟瞰影像中其他部分，可以掌握分草体31是否适当地插入谷杆71之间，以及联合收获机10是否会与田埂73等的障碍物发生碰撞等。
[0121]S卩，操作者通过查看本实施方式的鸟瞰影像，就可以对收割作业时所需要的信息同时进行确认。因此，可以减少操作者所需的劳力与时间。
[0122]接着，对判定部63进行的处理进行说明。如上所述，操作者通过查看谷杆运送影像，可以掌握供给链条81中是否有堵塞、以及脱粒深度的适当性。然而，为了更可靠地检测出上述不良情况，判定部63也进行上述的判定。
[0123]首先，参照图12(a)的流程图对判定部63判定供给链条81中是否存在堵塞的处理的流程进行说明。
[0124]判定部63对现在是否在收割作业中进行判断(S201)。因为不是在收割作业中谷杆71不会被运送。判定部63基于操作者的操作或者控制部60进行的控制等可以对是否在收割作业中进行判断。
[0125]判定部63，在收割作业中的情况下，进行谷杆运送影像的图像处理(S202)。在这里对进行的图像处理进行说明，由于左侧摄影机52是被固定在联合收获机10上，因而左侧摄影机52取得的影像中，反映谷杆71被运送的状态的部分是确定的。因此，判定部63通过图像处理来算出反映谷杆71的部分随着时间的经过如何变化。
[0126]然后，判定部63基于图像处理的结果对谷杆是否被连续不断地运送进行判断
(5203)。判定部63判断出谷杆71没有被运送(发生了堵塞)的情况下，将该结果通知操作者
(5204)。该通知通过报警声、显示部44的警告显示等来进行。
[0127]接着，参照图12(b)的流程图对判定部63判定脱粒深度进行说明。
[0128]判定部63基于传感器检测谷杆71的整体长度(S301)。作为该传感器，可以使用检测未收割的谷杆71的高度的传感器，或是，被收割的谷杆71被运送时检测其长度的传感器等。传感器的种类，可以使用光传感器或接触式传感器等。应当指出，这里检测出的谷杆71的整体长度优选为，一定时间内被收割的谷杆71的平均长度。
[0129]接着，判定部63基于左侧摄影机52取得的谷杆运送影像检测谷杆71的飞出长度(S302)。如上所述，左侧摄影机52取得的影像中，由于反映谷杆71的部分是确定的，因而能检测出谷杆71的飞出长度。应当指出，在这里被检测的谷杆71的飞出长度也优选为，一定时间内被运送的谷杆71的平均长度。
[0130]接着，判定部63用整体长度的平均值减去飞出长度的平均值，从而计算出脱粒深度(S303)。然后，判定部63判断该脱粒深度是否适当(S304)。脱粒深度不适当的情况下，判定部63将该情况通知操作者(S305)。该通知与上述同样地通过报警声、显示部44的警告显示等来进行。
[0131]通过以上判断，不仅操作者目视确认，联合收获机方面也能对供给链条81的堵塞以及谷杆71的脱粒深度进行检查。因此，能够进一步确切地检测出不良情况的发生，且能够在短时间内检测出。
[0132]如以上说明，本实施方式的联合收获机10具备收割部13、多个摄影机、鸟瞰影像制作部61、以及显示部44。收割部13割取谷杆71。多个摄影机取得所操作的联合收获机10周围的影像即周围影像。鸟瞰影像制作部61基于摄影机所取得的周围影像、及储存部65储存的所操作的联合收获机的俯视图，制作从上方观察所操作的联合收获机10而得到的虚拟图像即鸟瞰影像。显示部44显示包含预先储存于储存部65的履带部12的图像(履带图像12a)、或左侧摄影机52取得的包含谷杆运送影像的鸟瞰影像。
[0133]由此，通过参照鸟瞰影像，不仅仅可以直观地掌握联合收获机的周围，还可以直观地掌握履带部12的位置或供给链条81运送谷杆的状态。此外，通过履带部12(履带图像12a)在显示部44中显示，为了将联合收获机10装载到货车75上而使其在踏板74上行驶时，能够容易地对履带部12与踏板74进行对位。此外，通过谷杆运送影像在显示部44中显示，操作者可以实时地掌握例如供给链条81中堵塞的发生以及谷杆的脱粒深度不适当的情况。
[0134]此外，履带部12(履带图像12a)在显示部44中显示所产生的效果不仅是在将联合收获机10载上2块踏板74的情况下发挥，将联合收获机10载上宽幅的I块踏板，以及联合收获机10在窄路上行驶的情况下也能发挥其效果。此外，在收割作业中，存在不希望履带部12压踏的部分(未收割谷杆等)的情况下，也同样能发挥其效果。
[0135]以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述结构例如也可以进行如下的变更。
[0136]通过左侧摄影机52或右侧摄影机53来取得履带部12的影像的情况下，可以用左侧摄影机52或右侧摄影机53的影像来替代鸟瞰影像，或者，与鸟瞰影像并排显示。
[0137]鸟瞰影像制作部61，也可让其进一步显示与履带部12相关的其他信息。例如，鸟瞰影像制作部61，根据向履带部12的变速装置传达的指示，可以检测出各个履带部12的转速和旋转方向。然后，鸟瞰影像制作部61，在显示部44中显示表示各个履带部12的转速或旋转方向的信息(例如与转速相对应的长度且与旋转方向一致方向的箭头)
[0138]上述实施方式的联合收获机10具备驾驶舱22，但不具备驾驶舱22，驾驶座41露出类型的联合收获机10，也可以适用本发明。
[0139]上述实施方式中，将显示于鸟瞰影像的联合收获机中收割部13的一部分作为实际取得的影像，但也可以于其他的部分中混入联合收获机的实际影像。此外，也可以将被显示于鸟瞰影像的联合收获机的全部作为预先储存(制作)的俯视图。
[0140]上述实施方式中，作业灯33被形成于联合收获机10的前侧与侧面侧的双方，但也可仅形成于前侧或侧面侧。
[0141]上述实施方式中，表示了仅显示包含履带图像12a与谷杆运送影像中任何一方的鸟瞰影像的例子，但也可在显示部44中显示包含履带图像12a与谷杆运送影像的双方的鸟瞰影像。
[0142]判定部63也可构成为仅判定供给链条81的堵塞或脱粒深度中的一方。此外，在上述中说明的判定部63的判定方法为一个例子，可以对其进行适当的变更。
[0143]上述实施方式中，公开了用I台摄影机取得一个方向的影像的结构，但也可用2台摄影机来取得前方、左方、右方、或后方中的至少一方的周围影像。例如，也可以为通过安装在卸谷机17与驾驶舱22的2台前侧摄影机51来取得前方的周围影像的结构。
[0144]取得周围影像的摄影机的设置位置可以适当地变更。例如可以将前侧摄影机51设置于驾驶舱22的上侧或收割部13的上侧。此外，根据联合收获机的配置，可将左侧摄影机52安装于筛选装置15或储谷仓16等上、或将右侧摄影机53安装于驾驶舱22或脱谷装置14上。此外，可以将后侧摄影机54安装于对废秸杆进行捆束的捆束装置上。
【主权项】
1.一种联合收获机，其包含: 收割部，其割取谷杆； 履带部，其支撑机体，使该机体行驶； 脱谷装置，其在通过供给链条运送上述收割部收割的谷杆的同时对收割部收割的谷杆进行脱谷； 多个周围影像取得部，其取得所操作的联合收获机周围的影像即周围影像； 鸟瞰影像制作部，其基于上述周围影像取得部所取得的上述周围影像、及预先储存的所操作的联合收获机的俯视图，制作从上方观察所操作的联合收获机而得到的虚拟图像即鸟瞰影像;和 显示部，其显示包含预先储存的图像的表示上述履带部的位置的履带图像，或者包含上述周围影像取得部取得的影像的上述供给链条运送谷杆的影像即谷杆运送影像的上述鸟瞰影像。2.如权利要求1所述的联合收获机，其中，具备储存上述履带部的位置以及上述履带图像的储存部， 上述显示部，显示包含上述履带图像的上述鸟瞰影像。3.如权利要求2所述的联合收获机，其中，上述储存部，储存上述履带部的底面部分的位置及大小， 上述显示部，显示包含上述履带部的底面部分的位置及大小的上述鸟瞰影像。4.如权利要求2或3所述的联合收获机，其中，上述鸟瞰影像制作部，在上述履带部的位置的基础上追加制成从该履带部的位置向其前方或后方中至少一方延长的虚拟延长部， 上述显示部，显示包含上述履带部的位置及上述虚拟延长部的鸟瞰影像。5.如权利要求4所述的联合收获机，其中，上述显示部， 在行进中，自动显示向前方延长的上述虚拟延长部， 在后退中，自动显示向后方延长的上述虚拟延长部。6.如权利要求1所述的联合收获机，其中，至少有I个周围影像取得部配置在上述供给链条的上方，该周围影像取得部所取得的周围影像中包含上述谷杆运送影像， 上述显示部，显示包含上述谷杆运送影像的上述鸟瞰影像。7.如权利要求6所述的联合收获机，其中，具备基于上述谷杆运送影像，对上述供给链条是否在连续运送谷杆的判定，以及上述供给链条运送的谷杆的脱粒深度是否适当的判定中至少一方进行判定的判定部。8.如权利要求6或7所述的联合收获机，其中，取得上述谷杆运送影像的上述周围影像取得部，被安装于上述脱谷装置或该脱谷装置的外侧的机体上。
【文档编号】B60R1/00GK105992513SQ201480065824
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2014年11月7日
【发明人】佐藤昇, 佐藤昇一
【申请人】洋马株式会社