一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置制造方法
【专利摘要】一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置包括手掌，手腕，两对结构相同的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安装在手掌上，且每个手指关节处均通过齿形轮与手掌一侧相连，所述手指上均设有仿形曲面，所述柔性手指内侧设有力传感器，所述刚性手指上设有仿形剪；所述手腕安装在手掌的另一侧。本实用新型工作时，在手指齿形轮的驱动下使刚性手指和柔性手指向手掌闭拢，柔性手指抱住草莓尖端同时刚性手指压住草莓果梗，此时刚性手指上的仿形剪将果梗剪断，柔顺手指接触到草莓之后，当其表面的力传感器检测到预定的抓取力时，将信号反馈给手指齿形轮，齿形轮停止转动，实现草莓采摘。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种采摘末端执行装置，尤其是涉及一种刚柔混合草莓采摘末端 执行装置。 一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置
【背景技术】
[0002] 我国近几年的草莓种植面积迅猛增加，居世界首位。在草莓收获期，人工劳动强 度和作业量非常大，加之温室中环境湿热，作业环境十分恶劣，而且由于草莓的外表较为脆 弱，而它的形状及生长状况复杂，因此设计结构简单、运动灵活、柔性作业的多手指式末端 执行器成为草莓采摘机器人研制的首要任务。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种刚柔混合采摘机械手末端执行装置，是一套用于 草莓采摘的机械手爪，且以草莓柔性采摘作业为目标进行设计。
[0004] 为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：本实用新型包括手掌，手腕， 两对结构相同的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安 装在手掌上，且每个手指关节处均通过齿形轮与手掌一侧相连，所述手指上均设有仿形曲 面，所述柔性手指内侧设有力传感器，所述刚性手指上设有仿形剪；所述手腕安装在手掌的 另一侧。
[0005] 本实用新型具有的有益效果是：齿形轮驱动四个手指，手指在齿形轮的作用下绕 关节旋转，两个柔性手指合拢，包裹草莓尖端，两个刚性手指在包裹草莓的过程中仿形剪啮 合剪断果梗，实现草莓采摘作业。本实用新型结构简单，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔 性采摘作业，配合机器人其它装置实现高效高可靠性的采摘作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0006] 图1是机械手末端执行器装置装配图。
[0007] 图2是机械手刚性手指示意图。
[0008] 图3是机械手柔性手指示意图。
[0009] 图中：1.刚性手指；2.柔性手指；3.手指转动关节；4.手腕；5.手掌；6.转 杆；7.齿形轮；8.力传感器；9.仿形剪。
【具体实施方式】
[0010]如图1、图2、图3所示，本实用新型包括手掌（5)，手腕（4)，两对结构相同的手指； 所述每对手指包括一个柔性手指（2)和一个刚性手指（1)，两对手指对称安装在手掌（5) 上，且每个手指关节处均通过齿形轮（7)与手掌（5) -侧相连，所述手指上均设有仿形曲 面，所述柔性手指内侧设有力传感器（8)，所述刚性手指（1)上设有仿形剪（9);所述手腕 (4)安装在手掌（5)的另一侧。
[0011] 本实用新型工作时，在手指齿形轮（7)的驱动下使刚性手指（1)和柔性手指（2) 向手掌（5)闭拢，柔性手指（2)抱住草莓尖端同时刚性手指⑴压住草莓果梗，此时刚性手 指（1)上的仿形剪（9)将果梗剪断，柔顺手指（2)接触到草莓之后，当其表面的力传感器 (8)检测到预定的抓取力时，将信号反馈给手指齿形轮（7)，齿形轮（7)停止转动，实现草莓 米摘。
【权利要求】
1. 一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置，其特征在于：包括手掌，手腕，两对结构相同 的手指；所述每对手指包括一个柔性手指和一个刚性手指，两对手指对称安装在手掌上，且 每个手指关节处均通过齿形轮与手掌一侧相连；所述手腕安装在手掌的另一侧。
2. 根据权利要求1所述的一种刚柔混合草莓采摘末端执行装置，其特征在于：所述手 指上均设有仿形曲面，所述柔性手指内侧设有力传感器，所述刚性手指上设有仿形剪。
【文档编号】A01D46/30GK203860064SQ201420244102
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2014年5月14日 优先权日:2014年5月14日
【发明者】张建宝, 杜新颖, 李娜, 韩翠, 张志军 申请人:河北农业大学